干掉激光雷達，極越錨定純視覺智駕路線

是不是來晚了？

作為后來者，吉利與百度合資成立的全新智能汽車品牌極越，成立兩年來被屢次追問。如今，極越給出了一些答案。

10月17日，在首款產(chǎn)品極越01上市前夕，極越發(fā)布了其國內(nèi)首個BEV+Transformer“純視覺”高階智駕技術方案。同時，極越與百度聯(lián)合研發(fā)的國內(nèi)首個占用網(wǎng)絡技術（Occupancy Network，“OCC”）也首次對外公布，該技術的引入將進一步提升汽車機器人“純視覺”高階智駕能力。

目前，極越的這套純視覺方案已在上海城區(qū)道路實現(xiàn)領航輔助駕駛，年內(nèi)將在三個城市落地。盡管仍采用高精地圖作為傳感器之一，但該方案如果最終量產(chǎn)上車，極越則將成為特斯拉之后，第二個采用純視覺方案的車企。

而純視覺也被認為是難度極大，上限極高的自動駕駛技術方案。

“激光雷達可在短期內(nèi)迅速提升系統(tǒng)表現(xiàn)，但存在上限。”極越 CEO 夏一平向《電動汽車觀察家》表示：“長期來看，純視覺在系統(tǒng)成本、迭代速度、數(shù)據(jù)閉環(huán)，甚至向端到端發(fā)展都具備優(yōu)勢。所以比較激進得把激光雷達干掉了?！?/p>

極越01將于10月底正式上市，并同步開啟交付。如今，智駕已經(jīng)成為中高端電動汽車必備要素。高階智能化能力特別是智能駕駛，也是極越01主打賣點。因此，極越表示極越01上市可做到業(yè)界領先的“開箱即用”。不過，具體的智駕量產(chǎn)方案，還要等上市的時候才確定。

但無論如何，在下一階段智駕方案上，在業(yè)界比較有共識的純視覺方向上，極越的探索走在了前面。

01

放棄激光雷達，錨定純視覺方案

“我跟王亮（百度智能駕駛事業(yè)群組技術委員會主席）說，這個事情（選擇純視覺路線）就這么干了?！毕囊黄奖硎荆瑯O越在4月份左右堅定了純視覺的技術路線，

“又想保激光雷達，又想搞純視覺，很可能最后兩個都搞不好。方向是對的，就把干激光雷達的資源干純視覺，說不定干出來的結果，比兩條腿走路更好?！?/p>

在激光雷達和純視覺方案之間，極越做過很大的搖擺。

早在2021年年初討論極越智能駕駛的項目方案時，夏一平和王亮便考慮過純視覺方案，但最終出于安全考慮仍增加了兩個前向激光雷達。

2021年年底，極越騾子車（Mule Car，白車身裝載設計底盤和動力系統(tǒng)）基于英偉達Xavier平臺30TOPS的算力，跑通固定路線的高速和城市領航功能；

2022年年初，極越智駕系統(tǒng)切換至258TOPS×2的雙Orin-X平臺上。當年十月份，感知硬件位置固定的樣車準備就緒后，極越開始重寫智駕系統(tǒng)的算法架構，以應用BEV+Transformer的新技術方案。

2023年年初，取消激光雷達被正式提上討論議程，并在四五月份最終確定。確定取消激光雷達后，極越在全國投入數(shù)百輛車進行BEV的泛化，和地圖完善的工作。

王亮表示：最終應用純視覺方案，經(jīng)過了量化的標準質(zhì)量體系，和用戶、高管試駕體驗，這樣客觀加主觀的雙重考驗?！霸跀z像頭沾上泥等極特殊情況外，其它大部分體驗（相比有激光雷達的方案）要沒有什么起伏，我們才能允許這個東西上?！?/p>

17日，極越官方發(fā)布了一臺僅搭載純視覺感知架構的極越01跑完了上海陸家嘴-外灘-南浦大橋等路段，全程零接管的“一鏡到底”路試視頻。

02 純視覺的下一步：上占用網(wǎng)絡，去圖

“（基于純視覺方案），我們現(xiàn)在選路試的Demo路線都更加容易。我自己點到點能開很多地方?！毕囊黄奖硎緲O越選擇純視覺路線主要出于三點考慮：

其一：BEV+Transformer的“純視覺”方案在性能上具備追平激光雷達方案的能力，并且性能上限極高；

其二：純視覺方案有利于數(shù)據(jù)驅動。相比視覺+激光雷達，兩套感知算法進行融合的方式，一套硬件一套算法在數(shù)據(jù)采集、標注、分布、訓練上的效率更高；

其三：去掉激光雷達有利于降低系統(tǒng)成本，從而使高階智駕能力落地普惠的能力更強。

之前的信息顯示，極越01將配備雙激光雷達、雙Orin-X，5個毫米波雷達、12個超聲波雷達、12個自動駕駛高清攝像頭、1個駕駛員紅外感知攝像頭和2個高精度定位單元作為智駕的主系統(tǒng)硬件方案。

此外，座艙域的8295芯片還將支持智駕方案的冗余安全系統(tǒng)。

之前，極越的前身集度，采用禾賽AT128激光雷達方案，如果最終量產(chǎn)方案取消激光雷達，則意味著智駕系統(tǒng)的BOM成本下降1萬元左右（按照AT128售價6000元計算）。如果超聲波和毫米波雷達也去掉，則進一步降低成本。

不過第一階段，極越的方案并稱不上真正的純視覺，其仍需要在高精地圖覆蓋的范圍內(nèi)才能啟動，無圖的路段則將降級為增強LCC類的輔助功能。

對此王亮表示，去圖比去激光雷達更加困難。極越將從現(xiàn)在依賴高精地圖向輕地圖，最終無圖化的方向發(fā)展。

極越OCC占用網(wǎng)絡技術演示

此外，“今年基本上OCC也會直接上車了。因為一些場景下，沒有OCC的純視覺表現(xiàn)和激光雷達還有一些差距。我們要保證產(chǎn)品在市場上和其它競品的競爭力，所以我們整個技術上走得比較激進?！?/p>

面向終局的端到端（數(shù)據(jù)輸入端-執(zhí)行指令輸出端）方案中，極越或將采用感知和決策兩個大模型，通過數(shù)據(jù)對骨干網(wǎng)絡進行聯(lián)合優(yōu)化的模式來演進。

“一步一步很踏實地做?？赡?年甚至更長時間，（完整端到端）的大模型才能運用到車端。那時候可能需要新一輪的重寫?！蓖趿帘硎?。

03

極越為何能率先拿出純視覺？

純視覺方案因其數(shù)據(jù)和硬件特性，被認為極有可能是自動駕駛的終局路線。

一方面，視覺圖像豐富的紋理信息，不僅含有自動駕駛系統(tǒng)所需的道路環(huán)境信息，而且還有通用智能所需的世界知識。通過學習，自動駕駛系統(tǒng)不僅可以學習駕駛本身，甚至能夠理解世界的底層規(guī)則。

例如特斯拉V12的演示中，由于95%以上的人類駕駛員在停止標志前不會完全剎停，F(xiàn)SD V12也就依此“潛規(guī)則”低速通過停止標志。

另一方面，只用計算芯片和攝像頭的硬件成本則更低。

例如特斯拉HW3.0的硬件成本占比整車只有3%左右，而國內(nèi)高階智駕系統(tǒng)的硬件成本占比通常在10%。更低的硬件成本意味著更多的車型搭載，從而獲得更多的數(shù)據(jù)。而數(shù)據(jù)，正是以神經(jīng)網(wǎng)絡為代表的自動駕駛系統(tǒng)迭代的進步的燃料。

但能力上限極高的純視覺方案，技術難度也極大。目前國內(nèi)小鵬、華為仍采用激光雷達的融合方案，并開始逐步擺脫高精地圖。極越作為一個后來者，新玩家，為何敢先上“純視覺”方案？

夏一平表示，極越的純視覺方案并非幾個月內(nèi)產(chǎn)生的無根之木。

在算法上，極越的BEV+Transformer架構，是基于此前百度阿波羅的純視覺方案。

2019年，百度阿波羅內(nèi)部啟動了“Apollo lite”項目，采用純視覺方案做L4級自動駕駛出租車，從2019年到2021年的三年時間內(nèi)，Apollo lite可在北京亦莊的自動駕駛出租車上實現(xiàn)無接管的點對點自動駕駛閉環(huán)運行。

2021年年底，其ght基于Transform和BEV對算法進行了底層重構。

2022年12月，百度阿波羅發(fā)布了ANP3.0路測視頻。其中收費站靈活、無保護左轉、過紅綠燈、近距離切車應對、路口非機動車應對等能力都是由純視覺方案進行。

在數(shù)據(jù)方面，王亮表示，百度的自動駕駛出租車，和其背后高度自動化的數(shù)據(jù)閉環(huán)體系是極越做純視覺的底層基礎。

目前，百度在全國范圍內(nèi)有上千輛自動駕駛出租車在運行，實際駕駛里程超過了3200萬公里。相比之下，截至2022年年底，特斯拉FSD Beta行駛里程超過1億英里，約1.6億公里。

但特斯拉等車企受限于流量費用，只能上傳里程數(shù)的一小部分數(shù)據(jù)，阿波羅的數(shù)據(jù)是全量上傳?！笆且粋€超級大的數(shù)據(jù)集，我們?nèi)ダ锩婧Y選，像一個大圖書館一樣，你能讀的書其實足夠的?！蓖趿帘硎?。

云端的大算力，也是純視覺路線“大模型、大數(shù)據(jù)、大算力”輪動效應成立的前提。

目前百度阿波羅的算力儲備無從得知。但根據(jù)IDC的統(tǒng)計顯示，2022年，百度阿波羅自動駕駛云以34.4%的市場份額排名第一；華為、阿里云、騰訊云、亞馬遜云科技（AWS）分列第二至五名，市場份額分別為29.7%、9.2%、5.0%、3.4%。

“再先進的技術也是用來解決實際問題的?！毕囊黄奖硎?，在純視覺方案之前，其對完全自動駕駛的實現(xiàn)時間估計為10年左右。而從極越01開始，這一估計將縮短至3-5年。