基于STM32F407的FreeRTOS學習筆記(2)

上一期配置完FreeRTOS的環(huán)境后，這一期記錄自己關(guān)于任務(wù)創(chuàng)建的學習過程。

官方的API手冊中有這些函數(shù)，xTaskCreate和xTaskCreateStatic分別是利用動態(tài)方法和靜態(tài)方法創(chuàng)建任務(wù)。（動態(tài)和靜態(tài)的區(qū)別之后再研究）vTaskDelete是刪除任務(wù)，因為freeRTOS的任務(wù)內(nèi)存空間存儲在堆區(qū)，所以很像C語言的動態(tài)內(nèi)存分配，任務(wù)使用和結(jié)束我們都應(yīng)該創(chuàng)建和刪除這些任務(wù)防止占用過多空間。

xTaskCreate的函數(shù)模型如下，參數(shù)內(nèi)容總共有六項：任務(wù)函數(shù)的函數(shù)指針，任務(wù)函數(shù)的名稱，任務(wù)函數(shù)所需堆?？臻g，任務(wù)函數(shù)的類型，任務(wù)函數(shù)的優(yōu)先級，以及任務(wù)函數(shù)的函數(shù)句柄

vTaskDelete的函數(shù)模型如下，參數(shù)內(nèi)容為函數(shù)句柄，如果為NULL則刪除該任務(wù)本身。

因此我們創(chuàng)建任務(wù)的步驟是：首先定義一個啟動任務(wù)，該任務(wù)是為了啟動我們的真正任務(wù)，因此在調(diào)用完一遍后要用vTaskDelete 中輸入NULL刪除啟動函數(shù)本身。

任務(wù)函數(shù)編寫

/*
LED1翻轉(zhuǎn)
*/
void LED_TOG(void * pvParameters)//參數(shù)為 void * pvParameters
{
  while(1)
  {
    printf("LED_TOG runningrn");//串口打印運行信息
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);//LED1翻轉(zhuǎn)
    vTaskDelay(500);//延遲500ms
  }
}

要注意的是vTaskDelay是FreeRTOS用來延時的函數(shù)。

之后我們要創(chuàng)建任務(wù)函數(shù)的啟動函數(shù)

TaskHandle_t Start_LED_Handler;


void Start_LED(void * pvParameters)
{
  xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任務(wù)函數(shù)
              (char *                )"LED_TOG",//任務(wù)名稱
              (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆棧空間128Byte
              (void*                 ) NULL,//無返回
              (UBaseType_t          ) 1,//優(yōu)先級1
              (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任務(wù)函數(shù)句柄
  vTaskDelete(NULL);
}

我們創(chuàng)建啟動任務(wù)的函數(shù)，將 任務(wù)函數(shù)的函數(shù)指針，任務(wù)函數(shù)的名稱，任務(wù)函數(shù)所需堆?？臻g，任務(wù)函數(shù)的類型，任務(wù)函數(shù)的優(yōu)先級，以及任務(wù)函數(shù)的函數(shù)句柄 ，填入vTaskCreate函數(shù)中，其中每個參數(shù)都使用了強制類型轉(zhuǎn)換防止出現(xiàn)錯誤。

同樣的方法，我們創(chuàng)建啟動 啟動函數(shù)的任務(wù)（有點繞口因為啟動函數(shù)本身是一個任務(wù)）

void FreeRTOS_Init()
{
  xTaskCreate((TaskFunction_t        )Start_LED,
              (char *                )"Start_LED",
              (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,
              (void*                 ) NULL,
              (UBaseType_t          ) 0,
              (TaskHandle_t *        )Start_LED_Handler);
  vTaskStartScheduler();//啟動運行函數(shù)
}

這樣子我們在主函數(shù)中添加剛剛定義的啟動啟動函數(shù)

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */


  /* USER CODE END 1 */


  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/


  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();


  /* USER CODE BEGIN Init */
  KEY_Init();
  /* USER CODE END Init */


  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();


  /* USER CODE BEGIN SysInit */


  /* USER CODE END SysInit */


  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  FreeRTOS_Init();
  /* USER CODE END 2 */


  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */


    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

我們的代碼就可以正常運行啦！

我們在用上述的方法實現(xiàn)兩個燈一起翻轉(zhuǎn)

還是先編輯任務(wù)函數(shù)如下，并且定義其相關(guān)句柄

TaskHandle_t LED_TOG2_Handler;
void LED_TOG2(void * pvParameters)//參數(shù)為 void * pvParameters
{
  while(1)
  {
    printf("LED_TOG runningrn");//串口打印運行信息
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);//LED0翻轉(zhuǎn)
    vTaskDelay(500);//延遲500ms
  }
}

在任務(wù)啟動函數(shù)中加入我們新建的任務(wù)。

void Start_LED(void * pvParameters)
{
  xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任務(wù)函數(shù)
              (char *                )"LED_TOG",//任務(wù)名稱
              (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆棧空間128Byte
              (void*                 ) NULL,//無返回
              (UBaseType_t          ) 1,//優(yōu)先級1
              (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任務(wù)函數(shù)句柄

   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG2,//任務(wù)函數(shù)
              (char *                )"LED_TOG2",//任務(wù)名稱
              (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆?？臻g128Byte
              (void*                 ) NULL,//無返回
              (UBaseType_t          ) 2,//優(yōu)先級2
              (TaskHandle_t *        )LED_TOG2_Handler);//任務(wù)函數(shù)句柄

  vTaskDelete(NULL);
}

再次運行我們的代碼。

麥克阿瑟將軍曾說過：點燈對于嵌入式來說，就像Hello World對于程序員一樣重要。我們不能不去點燈，就像西方不能失去耶路撒冷。