BEV感知的二維特征點
首先來簡單介紹一下什么是BEV感知。
BEV感知(Bird’s Eye View Perception)是一種用于自動駕駛汽車的感知系統(tǒng),用于提供車輛周圍自上而下的視圖。該系統(tǒng)用于檢測和跟蹤車輛路徑中的行人、車輛和障礙物等物體。
BEV圖往往是利用四路環(huán)視魚眼圖,經(jīng)過內(nèi)外參標定后拼接而成。對于拼接后的BEV視圖,可以利用深度學習進行語義分割。分割后的BEV視圖,通過計算機視覺算法可以提取出車輛、行人等障礙物的外輪廓。利用這些特征,我們可以生成視覺矢量地圖,提供給下游的規(guī)劃算法使用。
那么,什么是矢量地圖?
柵格地圖與矢量地圖
柵格地圖,是一種由單元格網(wǎng)格組成的地圖,其中每個單元格代表地圖的一小部分。為每個單元指定一個值,該值表示地圖的一個特征,例如海拔、位置占用或植被。
矢量地圖是由點、線和多邊形組成的地圖,用于表示地圖上的特征。每個特征都由一組坐標表示,這些坐標定義了其形狀和位置。矢量地圖通常用于表示離散數(shù)據(jù),如道路、建筑物和其他基礎設施。
就優(yōu)勢而言,矢量地圖比柵格地圖具有以下優(yōu)勢:
1.可縮放性:矢量地圖可以無限縮放,而不會丟失分辨率。這意味著它們可以放大以顯示精細的細節(jié),而不會像素化。
2.存儲空間較?。菏噶康貓D元素的存儲大小通常小于柵格地圖,這使得它們在自動駕駛系統(tǒng)運行中更容易存儲和傳輸。
3.靈活性:矢量地圖可以很容易地編輯和更新,這使它們比柵格地圖更靈活。例如,如果添加或刪除道路,可以在矢量地圖上輕松更新
4.更好的標記:矢量地圖可以更好地標記特征,因為可以精確的標注元素的語義類別,并可以輕松地更新
-
電動汽車
+關注
關注
155文章
11802瀏覽量
229065 -
感知系統(tǒng)
+關注
關注
1文章
68瀏覽量
15851 -
自動駕駛
+關注
關注
782文章
13527瀏覽量
165736
發(fā)布評論請先 登錄
相關推薦
評論