Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)連接DCS與發(fā)那科機(jī)器人

DCS與機(jī)器人通信時(shí)，F(xiàn)unuc作為服務(wù)器端，DCS作為客戶端通過(guò)開(kāi)疆Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)向Funuc發(fā)送讀寫請(qǐng)求，F(xiàn)unuc應(yīng)答后DCS通過(guò)Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)接收Funuc的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳遞，注意：Modbus不能同步進(jìn)行通信,主機(jī)在同一時(shí)間內(nèi)只能向一個(gè)從機(jī)發(fā)送請(qǐng)求，總線上每次只有一個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸,即主機(jī)發(fā)送,從機(jī)應(yīng)答,主機(jī)不發(fā)送,總線上就沒(méi)有數(shù)據(jù)通信。從機(jī)不會(huì)自己發(fā)送消息給主站，只能回復(fù)從主機(jī)發(fā)送的消息請(qǐng)求。
1、硬件連接，此處端口1，IP設(shè)置：MENU-設(shè)置-設(shè)置2-主機(jī)通訊，選擇TCP/IP設(shè)置；

2、在此界面可以設(shè)置FUNUC的IP，以及固定要連接的客戶端的IP，防止未授權(quán)的主機(jī)連接機(jī)器；

3、端口設(shè)置：MENU-下一頁(yè)-系統(tǒng)-變量進(jìn)入MODBUSTCP設(shè)置，在PORT參數(shù)中修改端口號(hào)；

4、PLC要讀寫的機(jī)器人的寄存器數(shù)值設(shè)定：此設(shè)定值要大于PLC要讀寫的存儲(chǔ)器數(shù)量，MENU-IO-MODBUS TCP進(jìn)入，此處可以設(shè)置MODBUS TCP 通信參數(shù)，比如要寫UI【1】-UI【20】需要3個(gè)16位存儲(chǔ)器，還要寫6個(gè)GI存儲(chǔ)器，此處輸入字?jǐn)?shù)位4就顯然不夠了 可以設(shè)大一點(diǎn)；

5、機(jī)器人存儲(chǔ)器分配：MODBUS TCP通信時(shí)機(jī)器人機(jī)架號(hào)固定為96，槽位號(hào)為1，UO需要兩個(gè)存儲(chǔ)器對(duì)應(yīng)的MB地址位
UI需要兩個(gè)存儲(chǔ)器對(duì)應(yīng)的MB地址位，GI需要6個(gè)存儲(chǔ)器 對(duì)應(yīng)的MB地址位；

6、從站設(shè)置已經(jīng)完成，打開(kāi)Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)配置軟件進(jìn)行Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)配置，打開(kāi)軟件，點(diǎn)擊紅圈處新建項(xiàng)目選擇PN2MTC；

7、設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)在Profinet網(wǎng)絡(luò)中的IP地址及設(shè)備名稱（新版可通過(guò)組態(tài)軟件進(jìn)行分配）；

8、設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP通訊參數(shù)首先設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)在客戶端一側(cè)的IP地址；

9、在ModbusTCP處右鍵添加從站，并填寫服務(wù)器（機(jī)器人）的IP地址；

10、在NODE處右鍵添加所需功能碼，比如用的是03H功能碼讀取40000地址區(qū)那么我們就選擇Read Holding Registers（讀保持寄存器）；

11、主站軟件中讀取40001-40010是個(gè)寄存器數(shù)據(jù)，但是主站軟件中寄存器地址從40001開(kāi)始，而Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)是從40000開(kāi)始所以地址要填0，寄存器數(shù)量10個(gè)，內(nèi)存映射起始地址為0對(duì)應(yīng)Profinet主站起始地址；

12、到此Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)設(shè)置完畢，打開(kāi)DCS的組態(tài)軟件SYCON.net；

13、添加Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)的GSD文件 點(diǎn)擊Improt Device Descriptions；

14、選擇GSD文件所在的文件夾，選中GSD文件；

15、選擇開(kāi)疆智能KJ-PNG-206，將Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)掛在Profinet總線上，雙擊Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)進(jìn)入配置界面；

16、點(diǎn)擊Add Module添加Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)的輸入輸出長(zhǎng)度，設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)的IP地址；

17、組態(tài)好之后導(dǎo)入到DCS中即可正常使用，對(duì)指定的輸入輸出地址進(jìn)行讀寫即可。