機(jī)器人坐標(biāo)系管理TF跟隨功能解析

海龜跟隨功能解析

運(yùn)行效果

先看下實現(xiàn)的效果，啟動終端后，通過如下命令啟動例程：

** ros2 launch learning_tf turtle_following_demo.launch.py** ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

看到的效果和ROS自帶的例程相同。

原理解析

在兩只海龜?shù)?a href="http://srfitnesspt.com/tags/仿真器/" target="_blank">仿真器中，我們可以定義三個坐標(biāo)系，比如仿真器的全局參考系叫做world，turtle1和turtle2坐標(biāo)系在兩只海龜?shù)?a target="_blank">中心點，這樣，turtle1和world坐標(biāo)系的相對位置，就可以表示海龜1的位置，海龜2也同理。

要實現(xiàn)海龜2向海龜1運(yùn)動，我們在兩者中間做一個連線，再加一個箭頭，怎么樣，是不是有想起高中時學(xué)習(xí)的向量計算？我們說坐標(biāo)變換的描述方法就是向量，所以在這個跟隨例程中，用TF就可以很好的解決。

向量的長度表示距離，方向表示角度，有了距離和角度，我們隨便設(shè)置一個時間，不就可以計算得到速度了么，然后就是速度話題的封裝和發(fā)布，海龜2也就可以動起來了。

所以這個例程的核心就是通過坐標(biāo)系實現(xiàn)向量的計算，兩只海龜還會不斷運(yùn)動，這個向量也得按照某一個周期計算，這就得用上TF的動態(tài)廣播與監(jiān)聽了。