ROS主控與STM32的硬件連接和軟件連接

硬件連接

ROS主控通過usb線連接到一個(gè)TTL電平轉(zhuǎn)換芯片，再由這個(gè)電平轉(zhuǎn)換芯片連接STM32芯片

電平轉(zhuǎn)換芯片可以通過PCB設(shè)計(jì)在STM32芯片的電路板上，也可以使用一個(gè)USB轉(zhuǎn)TTL的模塊。

為什么兩個(gè)控制器之間需要電平轉(zhuǎn)換芯片？

因?yàn)閮蓚€(gè)控制器之間通信層次邏輯是不同的，所有需要電平轉(zhuǎn)換芯片。相當(dāng)于兩個(gè)主控是兩種不同語言的人，電平轉(zhuǎn)換芯片相當(dāng)于一個(gè)翻譯。

電平轉(zhuǎn)換芯片可以是：

• cp2102
• ch340
• PL2303
• FT232RL

軟件設(shè)置

硬件連接上之后，需要一個(gè)軟件設(shè)置

需要軟件設(shè)置原因：

ROS主控可能接入多個(gè)USB設(shè)備，或者接入兩個(gè)型號(hào)一樣的電平轉(zhuǎn)換芯片。

不同USB設(shè)備占用的ROS主控的端口號(hào)在每次上電時(shí)可能會(huì)不一致，這樣需要手動(dòng)修改代碼中的配置參數(shù)，比較麻煩，也無法做到自啟動(dòng)。

如果存在多個(gè)USB設(shè)備，但是每種USB設(shè)備的電平轉(zhuǎn)換芯片不一樣，那么我們可以根據(jù)芯片名稱來知道端口 號(hào)，但是如果有兩個(gè)芯片一樣的電平轉(zhuǎn)換芯片，則無法區(qū)分，這時(shí)候想做自啟動(dòng)那么必須要進(jìn)行下面步驟的軟件設(shè)置

軟件設(shè)置分為兩步：

• 第一步是更改電平轉(zhuǎn)換芯片的serial，
• 第二步是創(chuàng)建設(shè)備別名

更新電平轉(zhuǎn)換芯片的serial

首先在win環(huán)境下安裝更改芯片serial的軟件

CP21xx Customization Utility.exe

打開這個(gè)軟件，然后將芯片連接電腦的USB

然后將圓圈位置改為0002

然后點(diǎn)擊Program Device點(diǎn)完之后要等下，在Status Logging窗口中出現(xiàn)下面信息，才說明修改好了

創(chuàng)建設(shè)備別名

需要?jiǎng)?chuàng)建設(shè)備別名原因:

在運(yùn)行一個(gè)ros程序的時(shí)候需要提供一個(gè)端口名，這個(gè)端口名一般是ttyUSBx，設(shè)備每次插拔對(duì)應(yīng)的這個(gè)端口名它都會(huì)不一樣，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)設(shè)備別名，就是要將這個(gè)端口名來給它固定住。

重新插拔 USB1端口的設(shè)備后，變?yōu)椋?/p>

可以看到變成了/dev/ttyUSB2

端口號(hào)發(fā)生了變化

創(chuàng)建設(shè)備別名需要寫一個(gè)腳本文件，如下：

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="stm32_controller"' >/etc/udev/rules.d/stm32_controller.rules
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="2d_lidar"' >/etc/udev/rules.d/2d_lidar.rules


service udev reload
sleep 2
service udev restart

解釋下上面的代碼

KERNEL==”ttyUSB* 不管是USB幾的設(shè)備都進(jìn)行判斷

ATTRS{idVendor}==”10c4” 這里的idVendor ，在前面win上修改 serial的時(shí)候出現(xiàn)過，就是10c4

ATTRS{idProduct}==”ea60” 這里的idProduct，在前面win上修改 serial的時(shí)候出現(xiàn)過，就是ea60

ATTRS{serial}==”0002” 這里的serial，就是前面我們改過的，這里就根據(jù)這個(gè)值的不同，定義不同的設(shè)備別名

MODE:=”0777” 就是端口的權(quán)限

SYMLINK+=”stm32_controller” 這里的stm32_controller，就是取的設(shè)備別名。

所有上面第一行代碼的功能就是，將滿足這些條件的端口的設(shè)備名稱改為定義的設(shè)備別名。

腳本的文件名稱，取名為change_udev.sh。在執(zhí)行前需要給這個(gè)腳本文件賦予權(quán)限。

sudo chmod 777 change_udev.sh

賦予權(quán)限后，再運(yùn)行這個(gè)腳本

sudo ./change_udev.sh

這樣就運(yùn)行了設(shè)備別名的設(shè)置，之后不管怎么插拔這兩個(gè)USB設(shè)備，系統(tǒng)都將會(huì)自動(dòng)的將這兩個(gè)設(shè)備去給它賦予設(shè)置的設(shè)備別名。