機(jī)器人多節(jié)點(diǎn)話題通信模型介紹

節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人各種各樣的功能，但這些功能并不是獨(dú)立的，之間會(huì)有千絲萬(wàn)縷的聯(lián)系，其中最重要的一種聯(lián)系方式就是話題，它是節(jié)點(diǎn)間傳遞數(shù)據(jù)的橋梁。

通信模型

以兩個(gè)機(jī)器人節(jié)點(diǎn)為例。A節(jié)點(diǎn)的功能是驅(qū)動(dòng)相機(jī)這個(gè)硬件設(shè)備，獲取得到相機(jī)拍攝的圖像信息，B節(jié)點(diǎn)的功能是視頻監(jiān)控，將相機(jī)拍攝到的圖像實(shí)時(shí)顯示給用戶查看。

大家可以想一下，這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)是不是必然存在某種關(guān)系？沒(méi)錯(cuò)，節(jié)點(diǎn)A要將獲取的圖像數(shù)據(jù)傳輸給節(jié)點(diǎn)B，有了數(shù)據(jù)，節(jié)點(diǎn)B才能做這樣可視化的渲染。

此時(shí)從節(jié)點(diǎn)A到節(jié)點(diǎn)B傳遞圖像數(shù)據(jù)的方式，在ROS中，我們就稱之為話題，它作為一個(gè)橋梁，實(shí)現(xiàn)了節(jié)點(diǎn)之間某一個(gè)方向上的數(shù)據(jù)傳輸。

發(fā)布/訂閱模型

從話題本身的實(shí)現(xiàn)角度來(lái)看，使用了基于DDS的發(fā)布/訂閱模型，什么叫發(fā)布和訂閱呢？

話題數(shù)據(jù)傳輸?shù)奶匦允菑囊粋€(gè)節(jié)點(diǎn)到另外一個(gè)節(jié)點(diǎn)，發(fā)送數(shù)據(jù)的對(duì)象稱之為發(fā)布者，接收數(shù)據(jù)的對(duì)象稱之為訂閱者，每一個(gè)話題都需要有一個(gè)名字，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)也需要有固定的數(shù)據(jù)類型。

打一個(gè)比方，大家平時(shí)應(yīng)該也會(huì)看微信公眾號(hào)，比如有一個(gè)公眾號(hào)，它的名字叫做“古月居”，這個(gè)古月居就是話題名稱，公眾號(hào)的發(fā)布者是古月居的小編，他會(huì)把組織好的機(jī)器人知識(shí)排版成要求格式的公眾號(hào)文章，發(fā)布出去，這個(gè)文章格式，就是話題的數(shù)據(jù)類型。

如果大家對(duì)這個(gè)話題感興趣，就可以訂閱“古月居”，成為訂閱者之后自然就可以收到古月居的公眾號(hào)文章，沒(méi)有訂閱的話，也就無(wú)法收到。

類似這樣的發(fā)布/訂閱模型在生活中隨處可見(jiàn)，比如訂閱報(bào)紙、訂閱雜志等等。