如何提取激光雷達(dá)的角點(diǎn)坐標(biāo)

提取激光雷達(dá)的角點(diǎn)坐標(biāo)

將激光雷達(dá)的rosbag轉(zhuǎn)為pcd文件

• 打開(kāi)pcdTransfer.launch
• 設(shè)置 rosbag路徑
  設(shè)置rosbag的數(shù)量
  將rosbag以0.bag, 1.bag…命名。

&lt;?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?&gt;&lt;launch&gt;  &lt;param name="input_bag_path"        value="$(find camera_lidar_calibration)/data/lidar/" /&gt;  &lt;!-- rosbag folder --&gt;  &lt;param name="output_pcd_path"       value="$(find camera_lidar_calibration)/data/pcdFiles/" /&gt;  &lt;!-- path to save new pcd files --&gt;  &lt;param name="threshold_lidar"       type="int" value="80" /&gt;  &lt;!-- the limit of messages to transfer to the pcd file, 80 means maximum 80 messages of lidar --&gt;  &lt;param name="data_num"              type="int" value="12" /&gt;  &lt;!-- the number of the rosbag --&gt;  &lt;node pkg="camera_lidar_calibration" name="pcdTransfer" type="pcdTransfer" output="screen"&gt;&lt;/node >< /launch&gt;

然后運(yùn)行指令將rosbag批量轉(zhuǎn)化成PCD文件，PCD文件默認(rèn)保存在data/pcdFiles文件夾中

roslaunch camera_lidar_calibration pcdTransfer.launch

終端會(huì)逐漸的打印轉(zhuǎn)換的過(guò)程,把上面錄的文件逐個(gè)轉(zhuǎn)換完就可以了

之后在pcdFiles文件夾中檢查下,文件:

提取標(biāo)定板角點(diǎn)坐標(biāo)

然后使用pcl_viewer打開(kāi)PCD文件，按住shift+左鍵點(diǎn)擊即可獲得對(duì)應(yīng)的點(diǎn)坐標(biāo)。

pcl_viewer -use_point_picking xx.pcd

選擇標(biāo)定板的角點(diǎn),然后記錄下它的坐標(biāo),注意這里記錄順序,之后要和照片的記錄順序保持一致，可以選擇左上角開(kāi)始,然后逆時(shí)針記錄。

記錄的時(shí)候在data文件夾下,新建一個(gè)corner_lidar.txt,安照下面的格式記錄下來(lái),格式一定要正確.

慢慢調(diào)下pcl_viewer的視角,然后shift+左鍵點(diǎn)擊,在終端中會(huì)打印出該點(diǎn)的坐標(biāo),手動(dòng)寫(xiě)入txt中按照格式

之后程序讀取數(shù)據(jù)的時(shí)候,設(shè)置是這樣的，每行數(shù)據(jù)只有超過(guò)10個(gè)字母程序才會(huì)將其讀取為計(jì)算的參數(shù),所以上面的數(shù)據(jù)中用來(lái)編號(hào)的1 2 3 4 和標(biāo)題,test0 test1 是不會(huì)被讀的。

程序讀到空行就會(huì)停止讀取參數(shù)開(kāi)始計(jì)算，所以保存時(shí)不要空行，把雷達(dá)的角點(diǎn)全部標(biāo)完之后,就可以提取照片中的角點(diǎn)像素了。