工字電感分布認知 雙水平電感排布方案

工字電感

感應(yīng)賽道交變磁場，產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，后續(xù)電路通過對感應(yīng)電動勢進行一些列的選頻、放大、檢波，得到穩(wěn)定信號并輸入到單片機對賽道信息進行識別，對電機發(fā)出加減速、舵機直行拐彎的指令。

電感是電磁車的眼睛，賽道中漆包線流過的微弱的電流與電感產(chǎn)生電磁感應(yīng)，產(chǎn)生的感應(yīng)電流經(jīng)過運放放大，最后傳給單片機的AD采集口，即可獲取賽道信息。

基本的分布認知

感水平左右放置，漆包線與電感垂直的時候產(chǎn)生的感應(yīng)電流最大，在賽道上 從左至右移動電感，電感上面感應(yīng)電流應(yīng)該是先逐漸變大，再逐漸變小。

電感安裝時要注意相鄰兩個電感切忌安裝過近，至少要有兩厘米的距離，否則會產(chǎn)生互感現(xiàn)象，具體現(xiàn)象就是過十字的時候車身會產(chǎn)生振動，

雙水平電感排布方案

如上圖，這種雙電感平行排布的方案是電磁車結(jié)合賽道采用的電感排布的最基本的方案，此方案也可以使得電磁車簡單地循跡，但效果并不太理想。

當(dāng)小車如上圖，將水平兩端電感對稱放置時，此時小車也應(yīng)該處于賽道電磁線中心位置，左右兩邊電感正常情況下應(yīng)相差不大，即差不多相等。

即在直道行駛時可以保持良好的采集數(shù)據(jù)獲取，通過計算分析兩端電感數(shù)值，就可以判斷出小車與賽道中心線的偏離方向及偏差量，從而做出相應(yīng)的方向控制。

但雙電感排布也有弊端，如在彎道情況下，不能很好地采集到數(shù)據(jù)，沒有辦法精確地計算出偏差量，只能大致從數(shù)值中推測出小車的偏移方向。

如上圖，水平電感并沒有跟賽道上的電磁線有很好的角度（粗色指賽道電磁線）

嚴(yán)重的會導(dǎo)致十字直接沖出賽道。