自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中,什么是BEV?什么是Occupancy?
BEV是Bird's Eye View 的縮寫,意為鳥瞰視圖。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域,BEV 是指從車輛上方俯瞰的場(chǎng)景視圖。BEV 圖像可以提供車輛周圍環(huán)境的完整視圖,包括車輛前方、后方、兩側(cè)和頂部。
BEV 圖像可以通過多種方式生成,包括:
使用激光雷達(dá):激光雷達(dá)可以直接測(cè)量物體在三維空間中的位置,然后將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為 BEV 圖像。
使用攝像頭:攝像頭可以通過計(jì)算圖像的透視投影來生成 BEV 圖像。
使用混合傳感器:可以使用激光雷達(dá)和攝像頭的組合來生成 BEV 圖像,以獲得更精確和完整的視圖。
Occupancy Network 是特斯拉在自動(dòng)駕駛中使用的一種深度學(xué)習(xí)方法。它是一種3D語(yǔ)義占用感知方法,可以從多視圖圖像中生成車輛周圍環(huán)境的三維占用網(wǎng)格。
Occupancy Network 的工作原理如下:
首先,Occupancy Network 將來自多視圖圖像的輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為一個(gè)三維特征空間。
然后,Occupancy Network 使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來學(xué)習(xí)這個(gè)特征空間中的占用概率。
最后,Occupancy Network 將占用概率轉(zhuǎn)換為一個(gè)三維占用網(wǎng)格。
具體來說,Occupancy Network在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中主要用于以下任務(wù):
障礙物檢測(cè):Occupancy Network 可以用于檢測(cè)車輛周圍的障礙物,例如其他車輛、行人、騎自行車者等。
路徑規(guī)劃:Occupancy Network 可以用于生成車輛的路徑,并避免障礙物。
車輛控制:Occupancy Network 可以用于控制車輛的速度和方向,以確保安全行駛。
在未來,隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展,Occupancy Network 將在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中發(fā)揮更加重要的作用。
審核編輯:劉清
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原文標(biāo)題:BEV 圖像生成的三種方式
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