基于互聯(lián)網(wǎng)的攝像測(cè)量系統(tǒng)（三）

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測(cè)試方案和測(cè)量結(jié)果

測(cè)量一個(gè)邊長(zhǎng)為1米的正方形，取三個(gè)頂點(diǎn)分別作為O、A、B點(diǎn)。

在O點(diǎn)上方，用細(xì)線懸掛激光筆，激光筆常亮向下指示，靜止時(shí)激光筆的光點(diǎn)和O點(diǎn)重合。

將兩個(gè)D8M攝像頭子卡插到DE10-Nano開發(fā)板上，放于A、B兩點(diǎn)，作為攝像節(jié)點(diǎn)A和攝像節(jié)點(diǎn)B。

第三個(gè)DE10-Nano開發(fā)板作為終端節(jié)點(diǎn)。

使用HDMI線將三個(gè)HDMI顯示器分別連接到攝像節(jié)點(diǎn)A、B和終端節(jié)點(diǎn)DE10-Nano開發(fā)板上的HDMI接口。

編寫攝像節(jié)點(diǎn)程序和終端節(jié)點(diǎn)程序，并分別放到攝像節(jié)點(diǎn)A、B和終端節(jié)點(diǎn)DE10-Nano開發(fā)板中的SoC Linux系統(tǒng)中（也可直接使用友晶提供的完整解決方案）。

用交換機(jī)組件局域網(wǎng)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)攝像節(jié)點(diǎn)和終端節(jié)點(diǎn)之間的網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)。

先用OTG轉(zhuǎn)接線將USB HUB連接到DE10-Nano開發(fā)板的USB OTG接口，然后再將鼠標(biāo)和鍵盤連接到USB HUB上，輸入vi 指令編輯配置文件，修改A的IP地址為192.168.1.10，然后輸入:wq保存并退出；輸入reboot重啟Linux。

同樣地，設(shè)置攝像節(jié)點(diǎn)B的IP為192.168.1.11，終端節(jié)點(diǎn)的IP為192.168.1.12。

第二步是運(yùn)行攝像節(jié)點(diǎn)A、B的軟件，首先輸入insmod dma_buffer.ko加載驅(qū)動(dòng)；然后輸入./camera_side_v2運(yùn)行攝像節(jié)點(diǎn)程序，后面的第一個(gè)參數(shù)是攝像節(jié)點(diǎn)A或B，第二個(gè)參數(shù)是終端節(jié)點(diǎn)的IP，第三個(gè)參數(shù)是攝像節(jié)點(diǎn)A、B的IP。運(yùn)行完成之后會(huì)彈出一個(gè)窗口，在這個(gè)窗口中會(huì)顯示攝像節(jié)點(diǎn)A、B拍攝到的畫面。

接下來輸入python3 main_ui.py運(yùn)行終端節(jié)點(diǎn)軟件，后面的這三個(gè)參數(shù)分別是192.168.1.10 192.168.1.11 192.168.1.12攝像節(jié)點(diǎn)A、B和終端節(jié)點(diǎn)的IP。

運(yùn)行完成之后會(huì)彈出一個(gè)窗口，這是攝像節(jié)點(diǎn)A、B拍攝到的畫面，這里是消息顯示窗口，這里會(huì)顯示測(cè)量的結(jié)果，下面是三個(gè)按鈕。

拉動(dòng)激光筆偏離靜止點(diǎn)，要保證激光筆經(jīng)過O點(diǎn)做直線運(yùn)動(dòng)，然后點(diǎn)擊Start按鈕開始測(cè)量，在消息窗口會(huì)顯示計(jì)時(shí)的秒數(shù)，大約10s后，會(huì)在result窗口顯示出測(cè)量結(jié)果：線長(zhǎng)為70.56cm，角度為61°，實(shí)際的線長(zhǎng)為70cm，角度為60°，線長(zhǎng)的誤差為0.56cm，角度的誤差為1°。

可以通過點(diǎn)擊Show Camera A Data按鈕和Show Camera B Data按鈕來查看攝像節(jié)點(diǎn)采集到的數(shù)據(jù)集以及擬合出的曲線圖。

這個(gè)是攝像節(jié)點(diǎn)A的數(shù)據(jù)點(diǎn)和曲線圖：

這個(gè)是攝像節(jié)點(diǎn)B的數(shù)據(jù)點(diǎn)和曲線圖：

另外還給出了攝像節(jié)點(diǎn)A、B計(jì)算出的振幅、周期和線長(zhǎng)，可以看到，攝像節(jié)點(diǎn)A的振幅＞攝像節(jié)點(diǎn)B的位移，所以我們最終選擇攝像節(jié)點(diǎn)A計(jì)算出的線長(zhǎng)70.56cm。

題目要求能夠測(cè)量的線長(zhǎng)范圍為50cm ~ 150cm，角度范圍為0° ~ 90°，我們這里采取了線長(zhǎng)為59、101和139的線長(zhǎng)進(jìn)行測(cè)量，可以看到，測(cè)量線長(zhǎng)的誤差絕對(duì)值在1cm以內(nèi)，測(cè)量角度的誤差絕對(duì)值在3°以內(nèi)，且測(cè)量時(shí)間約為10s左右，滿足題目的要求。

審核編輯：黃飛