功能介紹放開頭， 使用便捷無需愁

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**V3.3.0-STM32智能小車 **

**視頻: **[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]

V3:HAL庫(kù)開發(fā)、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制、電磁循跡、RTOS等功能。

第19章-OpenMV視覺循跡功能

19.0-組裝和實(shí)物介紹等

組裝

攝像頭安裝支架清單如下。
、
為了方便看后面絲印 建議把亞力克膜撕掉

安裝順序安裝如下

攝像頭按照M3螺絲

擰到一起

用M2螺絲和螺母連接

把另一個(gè)法蘭盤拆掉 按照如下位置

M3固定法蘭盤，然后用頂絲固定碳桿

19.1-openmv介紹

OpenMV是一款優(yōu)秀的開源視覺識(shí)別硬件板，旨在成為一個(gè)用于計(jì)算機(jī)視覺項(xiàng)目和應(yīng)用的“Arduino”。

主要特點(diǎn)如下：

1. 簡(jiǎn)單易用：編程語(yǔ)言是****Python ，使用OpenMV IDE進(jìn)行代碼編寫與調(diào)試。這個(gè)集成開發(fā)環(huán)境提供了豐富的功能例如圖像顯示、視頻錄制，以及串口調(diào)試等，非常方便。
2. 性能卓越：基于高性能MicroPython嵌入式操作系統(tǒng)，支持諸如圖像捕獲、圖像處理、面部識(shí)別等諸多復(fù)雜操作。
3. 支持豐富：包含****豐富的API接口 ，可以實(shí)現(xiàn)多種圖像處理操作，并且兼容眾多類型的傳感器和配件，使其可應(yīng)用于多種場(chǎng)景之中。
4. 易拓展：OpenMV設(shè)有豐富穩(wěn)定的I/O端口，包括UART、I2C、SPI、CAN，此外還有12位ADC，支持MicroSD卡及USB，結(jié)構(gòu)緊密小巧方便集成。
5. 應(yīng)用廣泛：由于其強(qiáng)大的功能，在很多領(lǐng)域都可以找得到它的身影，包括：人臉檢測(cè),眼球跟蹤，目標(biāo)檢測(cè),自動(dòng)駕駛,物品分類等。

資料和軟件安裝

• 關(guān)于OpenMV各種庫(kù)和使用,看官網(wǎng)文檔：
  http://docs.openmv.io/
• [https://docs.singtown.com/](中文網(wǎng)站)
• [https://docs.singtown.com/micropython/zh/latest/openmvcam/library/index.html]
• 使用MicroPython 問題可以查看文檔。
  [http://docs.micropython.org/en/latest/pyboard/]
• OpenMV論壇，有問題可以在論壇交流或者查找問題
  [https://forums.openmv.io/]
• 軟件下載地址 ：[https://openmv.io/pages/download] (英文 速度慢)
  安裝步驟就按照下一步默認(rèn)按照就可以(也可以換一個(gè)安裝路徑)
  [https://singtown.com/openmv-download/](中文下載速度快)
  
  建議使用資料包里面已經(jīng)下載好
  
  安裝過程，直接同意協(xié)議，直接下一步，下一步，就安裝完畢。

**使用數(shù)據(jù)USB線連接到電腦，**不要升級(jí)固件

測(cè)試一下運(yùn)行一個(gè)基礎(chǔ)程序 "HelloWord"程序。
然后查看攝像頭是否需要反轉(zhuǎn)、代碼添加到循環(huán)之前。

# 注意是否有下面兩句根據(jù)自己攝像頭調(diào)整
sensor.set_vflip(True)  #垂直方向翻轉(zhuǎn) 根據(jù)自己攝像頭和模塊安裝位置調(diào)整 ?。?！重要不同攝像頭是否需要鏡像根據(jù)實(shí)際情況定，如果不需要鏡像需要注釋掉
sensor.set_hmirror(True) #水平方向反轉(zhuǎn) 根據(jù)自己攝像頭和模塊安裝位置調(diào)整 ?。?！重要不同攝像頭是否需要鏡像根據(jù)實(shí)際情況定，如果不需要鏡像需要注釋掉
?

擰攝像頭調(diào)焦

# Hello World Example
#
# Welcome to the OpenMV IDE! Click on the green run arrow button below to run the script!
?
import sensor
import time
?
sensor.reset()  # Reset and initialize the sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  # Set frame size to QVGA (320x240)
sensor.skip_frames(time=2000)  # Wait for settings take effect.
clock = time.clock()  # Create a clock object to track the FPS.
?
# 注意是否有下面兩句根據(jù)自己攝像頭調(diào)整
sensor.set_vflip(True)  #垂直方向翻轉(zhuǎn) 根據(jù)自己攝像頭和模塊安裝位置調(diào)整 ?。。≈匾煌瑪z像頭是否需要鏡像根據(jù)實(shí)際情況定，如果不需要鏡像需要注釋掉
sensor.set_hmirror(True) #水平方向反轉(zhuǎn) 根據(jù)自己攝像頭和模塊安裝位置調(diào)整 ?。?！重要不同攝像頭是否需要鏡像根據(jù)實(shí)際情況定，如果不需要鏡像需要注釋掉
?
while True:
    clock.tick()  # Update the FPS clock.
    img = sensor.snapshot()  # Take a picture and return the image.
    print(clock.fps())  # Note: OpenMV Cam runs about half as fast when connected
    # to the IDE. The FPS should increase once disconnected.
?

清晰度大概如下

后面我們的章節(jié)講解openmv 部分代碼然后STM32代碼然后聯(lián)調(diào)

審核編輯 黃宇