如何才能更好實現(xiàn)CAN模塊之間數(shù)據(jù)傳輸

ISO 11898-1定義了哪些內(nèi)容？相關(guān)項目如何測試？本文為您解讀。

一、關(guān)于ISO 11898

ISO是世界性的標(biāo)準(zhǔn)化組織，主要任務(wù)是制定國際標(biāo)準(zhǔn)，協(xié)調(diào)世界范圍內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)化工作，與其他國際性組織合作研究有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)化問題。IS0 11898由以下部分組成：

• ISO11898-1：數(shù)據(jù)鏈路層和物理層信號

• ISO11898-2：高速接入單元

• ISO11898-3：低速容錯接入單元

• ISO11898-4：時間觸發(fā)通訊

• ISO11898-5：低功耗的高速接入單元

• ISO11898-6：選擇性喚醒的高速接入單元

最新的ISO 11898-2、ISO 11898-5和ISO 11898-6已經(jīng)取代ISO 11898-2:2003、ISO 11898-5:2007和ISO 11898-6:2013。

二、ISO11898-1的定位

對比標(biāo)準(zhǔn)的OSI通訊協(xié)議模型，ISO 11898-1定義了CAN的數(shù)據(jù)鏈路層和部分物理層，如圖1。數(shù)據(jù)鏈路層和物理層具體可分為邏輯鏈路控制、媒介訪問控制、物理層編碼、物理層介質(zhì)、物理層媒介依賴。

圖1 ISO 11898的定位

三、適用范圍

ISO11898-1旨在實現(xiàn)CAN模塊之間數(shù)據(jù)鏈路層上的信息規(guī)范。控制器區(qū)域的網(wǎng)絡(luò)是一種串行通信協(xié)議，用于道路車輛和其他控制領(lǐng)域，支持分布式實時控制和多路復(fù)用。ISO11898-1：2015適用于經(jīng)典CAN幀與靈活CAN幀（CAN-FD）。經(jīng)典的CAN幀有效載荷達(dá)8個字節(jié)，比特率最高允許1 Mbit/s。最新的CAN幀（CAN-FD）幀格式允許比特率高于1 mbit/s，并且有效載荷大于每幀8字節(jié)。新幀架構(gòu)（CAN-FD）兼容經(jīng)典幀結(jié)構(gòu)。

圖2 新舊幀關(guān)系

四、基本概念

SO11898-1詳細(xì)列舉出CAN總線涉及到的基本概念。具體細(xì)節(jié)請讀者參考原文，此處不再展開。

圖3 基本概念

四、CAN層體結(jié)構(gòu)

ISO 11898-1包含邏輯鏈接控制子層（LLC）、介質(zhì)訪問控制子層（MAC）、物理編碼子層（PCS）。其中LLC包括接受過濾、過載通知以及恢復(fù)管理；MAC層包括數(shù)據(jù)封裝與解封、幀編碼、介質(zhì)訪問管理、錯誤檢測、序列及反序列；PCS層包括位編碼、位解碼以及同步。

圖4 ISO 11898包含的規(guī)范

五、MAC數(shù)據(jù)的一致性

要傳送的消息是由LLC產(chǎn)生的，通過節(jié)點的控制器主機(jī)接口和數(shù)據(jù)鏈路層的子層傳輸?shù)組AC子層。MAC子層將把整個消息存儲在一個臨時緩沖區(qū)中，該緩沖區(qū)在傳輸開始之前被填充。當(dāng)傳送的信息被傳送到MAC的子層時，LLC子層應(yīng)檢查數(shù)據(jù)錯誤。如果檢測到數(shù)據(jù)錯誤，就不會啟動傳輸。如果在檢測到數(shù)據(jù)錯誤時已經(jīng)啟動，那么節(jié)點將被切換到總線監(jiān)控模式或進(jìn)入受限的操作模式，接收節(jié)點將不會看到一條有效消息。

圖5 自動錯誤過濾

六、錯誤及恢復(fù)

為了避免設(shè)備因自身原因影響其他正常節(jié)點，11898-1固定每個CAN控制器都有一個發(fā)送錯誤計數(shù)器（TEC）和接收錯誤計數(shù)器（REC）。轉(zhuǎn)換流程如圖6。

• 主動錯誤狀態(tài)：這是設(shè)備正常狀態(tài)，設(shè)備正常參加通信，當(dāng)檢測到錯誤時發(fā)送錯誤標(biāo)識。

• 被動錯誤狀態(tài)：檢測出錯誤后，設(shè)備將發(fā)送被動錯誤標(biāo)識。

• 總線狀態(tài)關(guān)閉：因為自身嚴(yán)重問題使總線自身進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)，該狀態(tài)下無數(shù)據(jù)收發(fā)。

圖6 設(shè)備狀態(tài)轉(zhuǎn)換

七、一致性測試

CAN總線實際應(yīng)用中總會遇到很多問題，因此對總線的各個方面做一致性測試十分必要。CAN的一致性測試包括物理層一致性測試、數(shù)據(jù)鏈路層一致性測試、應(yīng)用層一致性測試。參考ISO 11898-1，可使用CANScope對CAN總線做數(shù)據(jù)鏈路層一致性測試，包括圖7內(nèi)的測試項目。

圖7 一致性測試項目

• 采樣點測試：該測試旨在驗證CAN 控制器的波特率采樣點位置。采用干擾的手段，將采樣點位置的邏輯電平破壞，則這個 CAN 報文將出現(xiàn)錯誤。以此就可以確定干擾的位置為采樣點位置。

圖8 采樣點測試

• CAN2.0B 兼容測試：測試被測設(shè)備DUT 是否能兼容CAN2.0B 的擴(kuò)展幀，不會發(fā)出錯誤幀。根據(jù)GMW14242，要求在DUT在接收擴(kuò)展幀時，不會有錯誤幀發(fā)出。測試平臺架構(gòu)如圖9所示。

圖9 CAN2.0B兼容性測試

• 報文標(biāo)示符測試：測試被測DUT 發(fā)出的報文標(biāo)識符（ID）是否符合預(yù)期。根據(jù)ISO11898-1，要求在DUT在發(fā)送所有應(yīng)用報文，都具備正確的ID。如圖10在數(shù)據(jù)長度框、幀ID框內(nèi)進(jìn)行關(guān)鍵字檢索，查找異常幀。

圖10 報文標(biāo)示符測試