比例控制
TITLE:比例控制(P)(Proportionalcontrolaction)
比例控制(P)是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。根據(jù)設(shè)備有所不同,比例帶一般為2~10%(溫度控制)。但是,僅僅是P控制的話,會(huì)產(chǎn)生下面將提到的offset(穩(wěn)態(tài)誤差),所以一般加上積分控制(I),以消除穩(wěn)態(tài)誤差。比例帶與比例控制(P)輸出的關(guān)系如圖所示。用MVp運(yùn)算式的設(shè)定舉例:
圖1
圖2:比例帶與輸出的關(guān)系
穩(wěn)態(tài)誤差(Offset)
比例控制中,經(jīng)過一定時(shí)間后誤差穩(wěn)定在一定值時(shí),此時(shí)的誤差叫做穩(wěn)態(tài)誤差(offset)。僅用比例控制的時(shí)候,根據(jù)負(fù)載的變動(dòng)及設(shè)備的固有特性不同,會(huì)出現(xiàn)不同的穩(wěn)態(tài)誤差。負(fù)載特性與控制特性曲線的交點(diǎn)和設(shè)定值不一致是產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差的原因。比例帶小時(shí)不會(huì)產(chǎn)生。為消除穩(wěn)態(tài)誤差,我們?cè)O(shè)定手動(dòng)復(fù)位值--manualreset值(MR),以消除控制誤差。
圖3:比例控制產(chǎn)生的offset
手動(dòng)復(fù)位(Manualreset)
式1:MR:manualreset值
如前所述,僅用比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差。為此,將MR(manualreset值)設(shè)為可變,則可自由整定(即調(diào)整)調(diào)節(jié)器的輸出。只要手動(dòng)操作輸出相當(dāng)于offset的量,就能與目標(biāo)值一致。這就叫做手動(dòng)復(fù)位(manualreset),通常比例調(diào)節(jié)器上配有此功能。在實(shí)際的自動(dòng)控制中,每次發(fā)生offset時(shí)以手動(dòng)進(jìn)行reset的話,這樣并不實(shí)用。在后面將敘述的積分控制功能,能自動(dòng)消除穩(wěn)態(tài)誤差。
圖4
積分控制
積分控制(I)(Integralcontrolaction)
所謂積分控制(I),就是在出現(xiàn)穩(wěn)態(tài)誤差時(shí)自動(dòng)的改變輸出量,使其與手動(dòng)復(fù)位動(dòng)作的輸出量相同,達(dá)到消除穩(wěn)態(tài)誤差的目的。當(dāng)系統(tǒng)存在誤差時(shí),進(jìn)行積分控制,根據(jù)積分時(shí)間的大小調(diào)節(jié)器的輸出會(huì)以一定的速度變化,只要誤差還存在,就會(huì)不斷的進(jìn)行輸出。
圖5
積分時(shí)間的定義:
當(dāng)積分項(xiàng)和比例項(xiàng)對(duì)于控制器的輸出的貢獻(xiàn)相同,即積分作用重復(fù)了一次比例作用時(shí)所花費(fèi)的時(shí)間,就是積分時(shí)間。
微分控制
微分控制(D)(Differentialcontrolaction)
微分控制(D)的功能是通過誤差的變化率預(yù)報(bào)誤差信號(hào)的未來(lái)變化趨勢(shì)。通過提供超前控制作用,微分控制能使被控過程趨于穩(wěn)定。因此,它經(jīng)常用來(lái)抵消積分控制產(chǎn)生的不穩(wěn)定趨勢(shì)。
圖6
微分時(shí)間的定義:
當(dāng)輸入量持續(xù)的以一定速率變化時(shí),微分項(xiàng)和比例項(xiàng)對(duì)于控制器的輸出的貢獻(xiàn)相同,即微分作用重復(fù)了一次比例作用時(shí)所花費(fèi)的時(shí)間,就是微分時(shí)間。
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比例控制
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原文標(biāo)題:PID控制——比例控制、積分控制、微分控制
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