Nordic-RT-Thread5.1.0移植筆記

env的使用需要學(xué)習(xí)，必須要配置為右鍵時(shí)顯示“ConEmu Here”這個(gè)選項(xiàng)。

env第一次啟動(dòng)后，不要移動(dòng)目錄，會(huì)造成env相關(guān)指令執(zhí)行失敗，刪掉env文件夾，重新解壓?jiǎn)?dòng)即可。

移植準(zhǔn)備

解壓 nRF5x SDK v17.1.0 備用，作為工程的主體

解壓 RT-Thread V5.1.0

提取根目錄rt-thread-5.1.0\下的RT-Thread相關(guān)文件夾備用：

提取 rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\libraries\drivers 文件夾備用，按需添加到工程；

提取 rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\nrf52840\board 文件夾備用；

提取 rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\nrf52840\applications 文件夾備用；

3. 解壓 ZJ-SDK-RT-Thread-nRF52840

提取

ZJ-SDK-RT-Thread-NORDIC-master\ZJ_Application_NRF52840\018.ble_nus\NORDIC_SDK\components\libraries\timer 路徑下的兩個(gè)文件備用：

由于當(dāng)前RT-Thread版本不允許定時(shí)器在回調(diào)函數(shù)里面再次啟動(dòng)定時(shí)器，也就是不允許蛇頭咬蛇尾。

因此，app_button.c 直接調(diào)用 app_timer_rtthread.c 會(huì)產(chǎn)生bug，需要通過修改 app_button.c 解決定時(shí)器套娃問題。

Keil MDK 移植

RT-Thread源碼與相關(guān)庫添加至nRF5X SDK工程

1. 打開 ble_app_hids_mouse_pca10056_s140.uvprojx 這個(gè)工程，在項(xiàng)目資源管理器內(nèi)創(chuàng)建四個(gè)文件夾，分別命名為：

2. 添加RT-Thread源文件，并添加頭文件路徑；

3.RTT_Kernel 文件夾內(nèi)的文件需要右鍵添加配置define __RT_KERNEL_SOURCE__，否則相關(guān)文件編譯會(huì)報(bào)錯(cuò)；

4.RTT_components 文件夾內(nèi)的文件需要右鍵添加配置define __RT_IPC_SOURCE__，否則相關(guān)文件編譯會(huì)報(bào)錯(cuò)；

5.nRF_Libraries 文件夾添加 app_timer_rtthread.c，移除或者排除文件夾下的 app_timer2.c 與 drv_rtc.c；

必須覆蓋掉app_timer.h，否則編譯報(bào)錯(cuò)。

6. ALT + F7 打開工程配置，移除 APP_TIMER_V2 與 APP_TIMER_V2_RTC1_ENABLED 兩項(xiàng)配置，并添加 __RTTHREAD__ 與 RTTHREAD_ENABLED ；

修改前：

修改后：

7. 需在 rtconfig.h 內(nèi)添加宏定義 #define RT_TIMER_TICK_PER_SECOND RT_TICK_PER_SECOND，否則 app_timer_rtthread.c 將會(huì)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)；

8. 在項(xiàng)目管理器創(chuàng)建 Drivers 文件夾，并添加源文件與頭文件；

此處文件來自：

rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\nrf52840\board

rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\libraries\drivers

9.Application 文件夾添加 application.c，移除或者排除文件夾下的 main.c ；

ble_app_hids_mouse.c 為修改后的main.c，在文件夾內(nèi)復(fù)制修改后，添加到Application文件夾，需要進(jìn)行如下的修改：

將 mian.c 命名為 ble_app_hids_mouse.c，并將 mian() 修改為下面這段內(nèi)容：

10. 頭文件加載路徑匯總：

編譯無報(bào)錯(cuò)，可嘗試編譯燒錄，此時(shí)，RT-Thread是可以正常啟動(dòng)的，如果有打印輸出，說明可以進(jìn)入下一步了。

調(diào)試報(bào)錯(cuò)處理

1. 不開啟BLE，沒有報(bào)錯(cuò)，LED閃；開啟BLE之后，出現(xiàn)RAM報(bào)錯(cuò)。

打印 NRF_ERROR_NO_MEM，是內(nèi)存相關(guān)問題，結(jié)合上下文，說明可能內(nèi)存配小了，需要往后挪挪位置。

RAM修改：START 0x20002260 變更為 START 0x20002270，Size 倒是可以不用進(jìn)行修改。

修改前：

修改后：

2. 啟動(dòng)BLE后，閃燈閃爍一段時(shí)間之后 或者 PC端進(jìn)行連接， 然后LED燈就不閃了。

目測(cè)是某些機(jī)制沒啟動(dòng)，導(dǎo)致跑死了，看起來像是EVENT管理，比如 NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 之類的沒有執(zhí)行？

為什么會(huì)跑死？

NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 沒有配置好；

極大可能是這個(gè)問題，但是，由于是三選一，也不確定是哪個(gè)可行。

進(jìn)入了休眠模式？睡死了？

藍(lán)牙停止廣播，理論上不應(yīng)該讓RTOS也睡死。

屏蔽掉進(jìn)入休眠模式的代碼：現(xiàn)象未解除，所以不是睡眠的問題；

通過觀察時(shí)長(zhǎng)，閃爍的時(shí)間是30秒左右，而且是打印 Fast advertising. 之后，就沒有打印Slow advertising. 。

根據(jù)代碼推測(cè)，應(yīng)該是服務(wù)切換失敗了，而服務(wù)在Softdevice里面應(yīng)該是Event相關(guān)的內(nèi)容出了問題，而與Event相關(guān)的是 NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 這個(gè)值，通過百度搜索可以獲取到的可以參考的文章是FreeRTOS的相關(guān)移植文章：

52832帶softdevice工程移植freertos

https://www.eemaker.com/52832-softdevice-freertos.html

“修改sdk_config.h文件中：NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 2

該配置的意思是修改softdevice底層事件到應(yīng)用層的方式，模式2代表是application主動(dòng)獲取。

在freertos的主動(dòng)獲取的實(shí)現(xiàn)就是在我們前面添加的nrf_sdh_freertos.c文件中如果用mode0 中斷方式通知到應(yīng)用層，就不需要添加nrf_sdh_freertos.c文件，但是我測(cè)試的時(shí)候發(fā)現(xiàn)會(huì)出現(xiàn)藍(lán)牙斷開的情況）”

為什么，F(xiàn)reeRTOS可以使用NRF_SDH_DISPATCH_MODEL ？

因?yàn)楣俜教峁┑囊浦睞PI提供了相關(guān)的代碼，使用的就是輪詢方式。

創(chuàng)建一個(gè)Task，然后，在Task里面while()死循環(huán)獲取事件，相關(guān)代碼如下：

咨詢?nèi)河眩f是RTOS就應(yīng)該配置為 2，但是，還是覺得不對(duì)勁，總覺得這個(gè)事件獲取應(yīng)該是和代碼有關(guān)，而不是和系統(tǒng)的有無有關(guān)。

偶然之下，將 NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 的值從 2 設(shè)置為 0，解決這個(gè)卡死問題，實(shí)錘了與系統(tǒng)的有無毫無關(guān)聯(lián)：

0 是中斷方式：RT-Thread

1 是app_scheduler：nRF5X SDK Demo

2 是輪詢方式：FreeRTOS

中斷模式 和 輪詢模式 ，這兩個(gè)哪個(gè)更好？不知道了。

Visual Studio + VisualGDB 導(dǎo)入MDK工程

最好是先KEIL MDK搭起來能用的工程，然后再導(dǎo)入到VisualGDB里面，是代碼先跑，還是你人先跑，那就不好說了。

創(chuàng)建VisualGDB工程（ARMCC）

1. 偷懶了，不想一個(gè)文件一個(gè)文件的添加，直接將Keil MDK的項(xiàng)目直接導(dǎo)入到VisualGDB里；

單擊【創(chuàng)建新項(xiàng)目】

選擇【嵌入式工程向?qū)А?/p>

填寫【工程名】【方案名】【方案創(chuàng)建路徑】

方案（visualgdb） -> 工程（ble_app_hids_mouse_pca10056_s140）

選擇【工程類型】【編譯器類型】【工程路徑】

選擇【MCU】，但是這個(gè)界面已配置好，點(diǎn)選【Next】即可

配置 DEBUG的方式，這里選擇【J-Llink】、【USB】、【SWD】、【Before programming】、【After programming】，點(diǎn)選【Next】進(jìn)入下一頁

路徑映射界面，看不懂，所以直接點(diǎn)擊【Finish】結(jié)束配置；

完善工程配置（丟失的配置需要補(bǔ)全）

1. 打開左側(cè)的【解決方案資源管理器】，找到篩選器【::Device】，添加圖里面的這兩個(gè)文件到篩選器；

Keil工程也有添加這兩個(gè)文件，但是，導(dǎo)入工程時(shí)丟失了。

2. 執(zhí)行上述操作后，此時(shí)應(yīng)該還有部分文件沒有導(dǎo)入，如果右上角提示有文件沒有include，直接點(diǎn)擊確認(rèn)包含即可；

3. 找到 main.c ，app_timer2.c， drv_rt.c ，nrf_sdh_ble_rtt.c ，ble_conn_params_rtt.c 這幾個(gè)文件：右鍵 - 屬性- Keil Settings - Excluded From Build -> 【是】

4.【右鍵】點(diǎn)擊【ble_app_hids_mouse_pca10056_s140】彈出選單，選擇【屬性】進(jìn)入工程配置界面：

5. ble_app_hids_mouse_pca10056_s140 工程配置：

配置應(yīng)用程序二進(jìn)制接口：Keil Settings -> Floating-point ABI : Hardware FP (-mfloat-abi=hard)

配置浮點(diǎn)單元類型：Keil Settings -> Floating-point unit type : fpv4-sp-d16 (-mfpu=fpv4-sp-d16)

配置ARM CPU類型：Keil Settings -> ARM CPU type : -mcpu=arm7m

配置ARMCC CPU類型：Keil Settings -> CPU Type for ARMCC/ARMASM : Cortex-M4.fp.sp (--cpu=Cortex-M4.fp.sp)

添加預(yù)編譯器定義：C/C++ -> Preprocessor -> Preprocessor Definitions :

__RTTHREAD__;RTTHREAD_ENABLED;BOARD_PCA10056;BOARD_PCA10059;NRF52840_XXAA;CONFIG_GPIO_AS_PINRESET;

FLOAT_ABI_HARD;NRF_SD_BLE_API_VERSION=7;S140;SOFTDEVICE_PRESENT;__HEAP_SIZE=8192;__STACK_SIZE=8192;

Keil MDK是用的”,“與” “進(jìn)行宏的分隔，而VisualGDB只能用”;“去分隔，進(jìn)入到編輯界面之后，回車換行即可，退出編輯之后，回車會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為”;“

配置C/C++語言標(biāo)準(zhǔn)：C/C++ -> Advanced -> Language Standard for C++ files : C99 (--c99)

配置GNU拓展：C/C++ -> Advanced -> Enable GNU Language Extensions : 否

配置ROM與RAM映射：Linker -> Memory Layout -> Scatter Files : ..\examples\ble_peripheral\ble_app_hids_mouse\pca10056\s140\visualgdb\ble_app_hids_mouse_pca10056_s140\nrf52840_xxaa.sct

如果一開始就是直接作為GCC直接導(dǎo)入，可以從RT-Thread獲取模板：

rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\libraries\templates\nrfx\board\linker_scripts

link.sct簡(jiǎn)單修改：

link.lds簡(jiǎn)單修改：

目前使用的是ARMCC，使用GCC時(shí)，內(nèi)存相關(guān)的打印還要根據(jù)編譯器進(jìn)行啟動(dòng)地址的打印 ：

這時(shí)候，一般就編譯成功了，有一堆警告，但是，沒關(guān)系的。

注意，導(dǎo)入成功了，不要隨便切回Keil MDK進(jìn)行編輯，否則再次啟動(dòng)VisualGDB觸發(fā)改動(dòng)檢測(cè)的。