1)什么是中斷?
相當于機器人后臺在循環(huán)掃描信號,然后由對應信號觸發(fā)對應中斷程序。中斷程序內(nèi)無運動指令,前臺機器人運動不影響
2)如果想通過中斷讓機器人暫停運動,可以在中斷里加入stopmove
3)此處舉例機器人在工作區(qū)域一時,人工進入光幕區(qū)域,機器人不停
機器人在工作區(qū)域二時(會有與人交互區(qū)域),人工進入光幕區(qū)域,機器人停止運動
4)
5)建立2個中斷程序,如下圖,tr_stop處理光柵信號變0時的機器人停止,tr_start處理光柵信號變1時的機器人啟動
創(chuàng)建方法:例行程序-新建,類型選擇trap,如上圖
6)插入如下初始化程序
插入方法:添加指令,選擇interrupt分類
其中:CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中斷號和tr_start中斷程序的連接,
ISignalDI di_0,1,intstart表示信號0變1時觸發(fā)(注意,默認插入是會帶有single參數(shù),即只會第一次發(fā)生中斷觸發(fā),之后不會再觸發(fā)。要反復觸發(fā),去除single參數(shù))
7)在循環(huán)里插入如下中斷控制指令
ISleep即為停用中斷,在此期間產(chǎn)生的中斷機器人忽略
IWatch為恢復使用中斷,和ISleep構(gòu)成一對。
8)上圖即位在path_1時,不啟用中斷,path_2啟用中斷
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中斷
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ABB
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原文標題:干貨-ABB工業(yè)機器人中斷介紹
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