探討傳感器在工業(yè)機器人中的應用

在工業(yè)自動化領域，機器需要傳感器提供必要的信息，以正確執(zhí)行相關的操作。機器人已經開始應用大量的傳感器以提高適應能力。絕大多數智能機器人的外部傳感器,可以大致分為觸覺傳感器,接近傳感器、力學傳感器,以及視覺、滑覺、熱覺等多種類型的傳感器。例如有很多的協(xié)作機器人集成了力矩傳感器和攝像機，以確保在操作中擁有更好的視角，同時保證工作區(qū)域的安全等。

用于避障的傳感器

避障可以說是各種機器人最基本的功能，不然機器人一走動就碰到花花草草就不好了。機器人并不一定要通過視覺感知自己前方是否有障礙物，它們也可以通過觸覺或像蝙蝠那樣通過聲波感知。因此，檢測機器人前方是否存在障礙物的傳感器，可以分為接觸式和非接觸式的。

最典型的接觸式測障傳感器便是碰撞開關。碰撞開關的工作原理非常簡單，完全依靠內部的機械結構來完成電路的導通和中斷。

在機器人上的用法多數是將探測臂加長，擴大探測范圍和靈敏度。當機器人撞到前面的障礙物，碰撞開關的信號端便可返回一個高電平，控制芯片由此可以知道小車面前存在著障礙物。

非接觸式測障開關一般的工作原理與聲納和雷達相似，發(fā)射聲波或某種射線，遇到障礙物，聲波或射線被反射回來，并被傳感器接收，這時傳感器就認為發(fā)現(xiàn)了障礙物。我們最常用的便是發(fā)射和接收紅外線的傳感器。

紅外測障傳感器成本較低（當然比碰撞開關還是要高一點），電路簡單，檢測范圍大。如果在電路中加上一個電位器，就可以隨時調節(jié)傳感器的檢測范圍。這種檢測方式為非接觸式，控制起來更加方便、靈活。但這種測障方式也有缺點，多個紅外傳感器之間容易互相干擾，因此在傳感器的布局上需要多花心思，安裝位置也要盡可能地避免紅外信號的碰撞。

用于測距的傳感器

機器人光知道哪個方向有障礙物并不夠，還必須知道障礙物距離自己具體有多遠，才好判斷下一步的行動。這時我們就需要測距傳感器。

測距傳感器大多為非接觸式的，目前在個人機器人制作領域用得比較多的是紅外和超聲波測距傳感器兩種。

提到紅外測距傳感器， 就不能不提夏普的GP2D12紅外測距傳感器。GP2D12幾乎可以說是機器人愛好者的必備傳感器，在我們平時?？吹降囊恍﹤€人機器人作品中，絕大多數都可以看到它的身影。

這種傳感器的優(yōu)點是體積小，測量準確，電源電壓與輸出信號都較常規(guī)，一般單片機系統(tǒng)都可直接使用，缺點是成本較高，購買途徑較少。

超聲波測距傳感器也是一種很常見的測距傳感器，依靠超聲波的發(fā)射與反射接收中的時間差來判斷距離，這和動物界的蝙蝠是一樣的，算是仿生學的一項應用。

超聲波測距傳感器規(guī)格很多，測試距離也從遠到近都有，價格相差也較大，一般機器人愛好者使用的是測量范圍在幾厘米到幾米的。

超聲波測距的優(yōu)點在于測量范圍較大且不使用光學信號，所以被測物體的顏色對于測量結果沒有影響，但其成本較高。由于它依靠聲速測距，所以對于一些影響聲速的因素較敏感，比如溫度、風速等，而且最大允許角度較小。

用于亮度判斷的傳感器。

很多朋友制作的機器人都需要判斷環(huán)境光的亮度，這時就需要亮度傳感器。最常用的便是光敏電阻。光敏電阻是一種隨著照射在上面的可見光強度變化而阻值發(fā)生相應變化的電阻，可以根據其阻值的變化判斷出光強。

光敏電阻的使用也非常簡單，只要將它當作普通電阻接入電路，根據電流變化便可得出電阻值的變化，進而判斷出光強的變化。對于機器人制作，光敏電阻是一種成本低廉、可靠性好、測量準確的元件。

用于測量速度的傳感器

機器人自身的行走速度對于判斷機器人運動狀態(tài)和機器人所在位置非常重要，這里我們主要討論一下對機器人小車運動速度的測量。

車型機器人依靠電機驅動輪子來運動，因此測量機器人小車的速度可以歸結為測量驅動電機的轉速。那么怎么測量電機的轉速呢？測量電機轉速有很多種方法，比較適合個人機器人愛好者的是采用光電編碼器。光電編碼器也有很多種，在個人機器人上比較常見的有兩種，一種為反射式，一種為透射式。

反射式的基本結構是在電機的旋轉軸上加一個圓形的黑白相間碼盤，很多都是粘在輪子上的，離碼盤很近的地方固定一個紅外發(fā)射/接收一體模塊，利用黑白色對紅外線的吸收率不同來進行判斷。紅外線照射到黑色部分時，大部分被吸收，而無反射信號；紅外線照射到白色部分時，大部分紅外線被反射回來，而產生強烈的反射信號。當碼盤隨電機旋轉時，紅外接收端的輸出信號便是一個由旋轉速度決定頻率的方波，進而我們便可知道此時電機的旋轉速度。

透射式檢測原理與反射式相似。唯一的不同是它沒有圖9中黑白相間的碼盤，而是在光柵圓盤上開了一圈小孔，紅外線或可見光的發(fā)射端與檢測端分別位于光柵圓盤的兩側，同樣利用光柵圓盤旋轉后產生的脈沖信號來檢測電機的旋轉速度。

從本質上來說，兩種傳感器都屬于光電傳感器，這類傳感器價格便宜、結構可靠、檢測結果準確，不過對于安裝位置要求較高。

檢測電機轉速，除了光電傳感器之外，還有一些利用磁效應原理的傳感器，汽車上經常使用這種傳感器。