卡爾曼濾波器：通過(guò)位置數(shù)據(jù)得出速度值

卡爾曼濾波器，不僅僅是一個(gè)低通濾波器，否則也不會(huì)持續(xù)發(fā)展50年。

示例：桑先生需要測(cè)試高速列車的性能。測(cè)試的目的是判斷列車在直線上能否保持80m/s的速度。速度和位置每0.1秒測(cè)量一次，但是由于速度傳感器的數(shù)據(jù)丟失，桑先生只能通過(guò)位置數(shù)據(jù)來(lái)得出速度值。

直接上Python代碼：

運(yùn)行結(jié)果：

藍(lán)色點(diǎn)：濾波前的位置數(shù)據(jù)。

紫色線：濾波后的位置數(shù)據(jù)。

紅色線：濾波前的速度數(shù)據(jù)。

青色線：濾波后的速度數(shù)據(jù)。

結(jié)論：

1.Python的Numpy庫(kù)用作矩陣運(yùn)算，語(yǔ)法和Matlab有差異，所以需要確認(rèn)語(yǔ)法細(xì)節(jié)。

2.卡爾曼濾波器的系統(tǒng)建模非常重要，完成了系統(tǒng)建模，也就完成了濾波器的一半設(shè)計(jì)。