abb機器人常用指令詳解

本文主要是關(guān)于abb機器人的相關(guān)介紹，并著重對abb機器人常用指令進(jìn)行了詳盡的闡述。

abb機器人常用指令詳解

MoveExtJ：移動一個或者多個沒有TCP的機械單元

MoveExtJ jpos10，vrot10，z50；意思是移動旋轉(zhuǎn)外部軸到關(guān)節(jié)位置jpos10，速度10°/秒，zone數(shù)據(jù)z50.

MoveExtJConc，jpos20，vrot10T：=5，fineInPos：=inpos20；意思是5秒鐘外部軸移動到關(guān)節(jié)位置jpos20.程序立即向前執(zhí)行，但是外部軸停止在位置jpos20，直到inpos20的收斂性標(biāo)準(zhǔn)滿足。

如上圖所示：MoveLp1，v200，z10，tool1Wobj：wobj1；機器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點以線性運動方式前進(jìn)，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點還有10mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1.

MoveL p2，v100，fine，tool1Wobj：=wobj1；機器人的TCP從p1點向p2點以線性運動方式前進(jìn)，前進(jìn)速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機器人在p2點稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1.

MoveJ p3，v500，fine，tool1Wobj：=wobj1；機器人的TCP從p2向p3點以關(guān)節(jié)運動方式前進(jìn)，速度是500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機器人在p3點停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1.

關(guān)于速度：速度一般最高只有v5000；在手動限速狀態(tài)下，所有的運動速度被限速在250mm/s。

關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：fine指機器人TCP到達(dá)目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零，機器人動作有所停頓后再向下一目標(biāo)點運動，如果是一段路徑的最后一個點一定要為fine；轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機器人的動作路徑就越圓滑和流暢。

下面學(xué)習(xí)一下ABB機器人常用指令：

1.MoveAbsJ（絕對關(guān)節(jié)移動）：把機器人移動到絕對軸位置，該位置在軸定位中定義。

例如：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool2；機器人將攜帶工具2沿著一個非線性路徑以速度數(shù)據(jù)為v1000和zone數(shù)據(jù)為為z50到絕對軸位置p50；

MoveAbsJ *，v1000T：=5，fine，grip3;機器人將攜帶工具grip3沿著一個非線性路徑到一個停止點，該停止點在指令中作為一個絕對軸位置存儲（用*表示），整個運動需要5秒鐘。

2.MoveAbsJ【Conc】ToJointPos［ID］［NoEOffs］Speed［V］|［T］Zone［］［Inpos］Tool［Wobj］

［Conc］并發(fā)事件，數(shù)據(jù)類型為switch，當(dāng)機器人正在移動的時候執(zhí)行的后續(xù)指令。該項目通常不使用，但是當(dāng)和外部設(shè)備通訊、不需要同步時可以用來縮短循環(huán)周期。使用該項目時，連續(xù)運動指令數(shù)量限制在5個（含）以下，在包含StorePath-RestorePath的程序段中不允許包含項目Conc的運動指令。

ToJointPos：到達(dá)的關(guān)節(jié)位置，機器人和外部軸的絕對目標(biāo)軸位置，它被定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標(biāo)示）。

【ID】：該項目必須使用在多運動系統(tǒng)中，指定的ID號在所有協(xié)同程序任務(wù)中必須相同，該ID號保證在routine中運動不會混亂。

【NoEOffs】：沒有外部偏移量，如果該項目設(shè)為1，則MoveAbsJ運動不受外部軸的激活偏移量的影響。

Speed：運動所用的速度數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)定義了TCP、工具再定位和外部軸的速度。

【V】：該項目用來在指令中直接指定TCP的速度，單位mm/s。

【T】： 該項目用來指定機器人運動的總時間，單位為秒。

Zone：運動的Zone數(shù)據(jù)，描述了產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。

【z】：該項目用來在指令中直接指定機器人TCP的位置精度，轉(zhuǎn)角路徑的長度用mm給出。

【Inpos】：該項目用來指定機器人TCP在停止點位置的收斂性判別標(biāo)準(zhǔn)。

Tool：運動過程中所攜帶的工具。

【W(wǎng)obj】：在運動過程中使用的工作對象。

MoveAbsJ *，v2000V：=2200，z40：=45，grip3；grip3工具沿著一個非線性路徑運動到一個存儲在指令中的一個絕對軸位置，TCP的速度大小為2200mm/s，zone的大小為45mm。

MoveAbsJ p5，v2000，fineInpos：=inpos50，grip3；grip3沿著一個非線性路徑運動到絕對軸位置p5.當(dāng)停止點fine的50%位置條件和50%的速度條件滿足的時候，機器人認(rèn)為它已經(jīng)到達(dá)指定位置，它等待條件滿足最多等待2秒。

MoveAbsJConc，*，v2000，z40，grip3；grip3沿著一個非線性路徑運動到一個存儲在指令中的一個絕對軸位置，機器人運動的時候也執(zhí)行并發(fā)的邏輯指令。

結(jié)語

關(guān)于abb機器人的相關(guān)介紹就到這了，如有不足之處歡迎指正。

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