如何用200SMART高速脈沖實(shí)現(xiàn)軌跡跟隨運(yùn)動(dòng)

軌跡跟隨：指一個(gè)運(yùn)動(dòng)的物體跟隨另一個(gè)主動(dòng)運(yùn)動(dòng)物體而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的位置，速度和方向的運(yùn)動(dòng)。在變壓器漆包線(xiàn)纏繞機(jī)，一次性筷子包裝機(jī)，數(shù)控機(jī)床手搖輪等機(jī)械上廣泛應(yīng)用，下面來(lái)介紹其工作原理。

首先要有一個(gè)主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的軸簡(jiǎn)稱(chēng)：主軸。主軸通常做無(wú)規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)編碼器檢測(cè)主軸旋轉(zhuǎn)一圈的時(shí)間，再根據(jù)跟隨軸一圈需要行進(jìn)的距離算出跟隨速度，利用可實(shí)時(shí)修改頻率的發(fā)脈沖指令發(fā)送脈沖，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)或伺服運(yùn)動(dòng)。

例題：主軸由變頻器帶動(dòng)運(yùn)行，主軸上安裝了一個(gè)600線(xiàn)的編碼器，跟隨軸由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)一圈需要3200個(gè)脈沖。要求實(shí)現(xiàn)編碼器旋轉(zhuǎn)一圈的同時(shí)，步進(jìn)電機(jī)也旋轉(zhuǎn)一圈，方向也會(huì)隨著主軸改變。

主程序需要編寫(xiě)高速計(jì)數(shù)每20ms讀取一次計(jì)數(shù)值，如下所示：

高速脈沖輸出程序，此處省略運(yùn)動(dòng)向?qū)ЫM態(tài)。

每20ms測(cè)算出步進(jìn)電機(jī)頻率的中斷程序如下所示：

由于方向要實(shí)時(shí)根據(jù)編碼器旋轉(zhuǎn)方向而改變，所以在向?qū)е袥](méi)有組態(tài)方向，而需要利用高速計(jì)數(shù)方向改變中斷來(lái)切換方向，程序如下所示：