英特爾將IMU搭載到RealSense攝像頭D435i系統(tǒng)中

據麥姆斯咨詢報道，英特爾發(fā)布RealSense 3D攝像頭D415和D435時已引起業(yè)界巨大轟動。這些基于USB 3的低成本攝像頭可提供高分辨率的視頻流以及匹配的3D深度數據流，這些功能都非常適合機器人和無人機應用領域。新款D435i（見下圖）采用了與D435相同的外形尺寸（90 mm × 25 mm × 25mm），另外搭載了博世的慣性測量單元（IMU）。

D435i（頂部）外觀與D435完全相同，但它額外搭載了一顆博世六軸IMU BMI055

D435i的2000萬像素RGB攝像頭和3D傳感器以30幀/秒的速度可提供分辨率高達1280 × 720，或者以90幀/秒的速度提供848 × 480的較低分辨率。該攝像頭具有全局快門，可以處理快速移動物體，室內室外皆可操作。深度距離在0.1 m~10 m之間，視場角度為85 × 58度。深度誤差小于2%@ 2m。D435i新搭載了博世IMU BMI055，具有六個自由度數據（6DOF）。IMU內含12位3D加速度傳感器和16位± 2000°/s陀螺儀。BMI055旨在提供角速率和加速度的低噪聲測量。這類似于智能手機和其他移動設備中的6DOF傳感器。英特爾RealSense SDK 2.0同時支持D435i及此系列產品。監(jiān)控應用（見下圖）已得到增強，可處理IMU數據。

英特爾的RealSense SDK應用程序展示IMU的3D加速度計和陀螺儀測量數據（右側）許多開發(fā)人員已經將D435攝像頭與自己的外部傳感器配合使用。然而，搭載了IMU的3D攝像頭不僅僅是減少零部件數量。IMU信息與3D深度傳感器和視頻圖像生成的數據幀同步。這可以提升諸如圖像穩(wěn)定之類的功能，并更好地提供環(huán)境信息。英特爾RealSense集團副總裁兼總經理Sagi Ben Moshe指出：“通過能夠在3D中感知世界的設備和機器人，英特爾實感技術可用于構建豐富人們生活的產品。通過搭載IMU，RealSense D435i可以幫助開發(fā)人員應對與追蹤移動和深度相關的一系列全新挑戰(zhàn)?！爆F如今攝像頭搭載神經網絡已是大勢所趨，現在我們可以將IMU信息也添加進去。當然，這將使機器學習模型更加復雜，但有可能會產生更好的效果。除機器人應用外，D435i還將被廣泛用于其他各種應用。IMU還可以幫助增強現實（AR）和虛擬現實（VR）頭戴式顯示器實現旋轉跟蹤。