DNN促進(jìn)自動(dòng)駕駛汽車的發(fā)展

在本文中，作者設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了一種系統(tǒng)的測(cè)試工具——DeepTest，并對(duì)其進(jìn)行了評(píng)估。DeepTest是用于自動(dòng)檢測(cè)可能導(dǎo)致致命事故的、由DNN驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)的錯(cuò)誤行為。它利用使現(xiàn)實(shí)駕駛條件發(fā)生變化的因素，例如雨、霧、光照等來(lái)自動(dòng)生成測(cè)試用例。DeepTest通過(guò)生成能最大化激活神經(jīng)元數(shù)量的測(cè)試輸入，系統(tǒng)地探索DNN邏輯的不同部分。DeepTest在各種現(xiàn)實(shí)駕駛條件中（例如模糊、雨、霧等）找到了數(shù)千種錯(cuò)誤行為，其中許多駕駛條件能使在Udacity自動(dòng)駕駛汽車挑戰(zhàn)賽中表現(xiàn)良好的三個(gè)DNN模型產(chǎn)生潛在的致命事故。

在概念層面上，在基于DNN的軟件中產(chǎn)生的錯(cuò)誤行為（corner-case behaviors）就類似于傳統(tǒng)軟件中的邏輯錯(cuò)誤。與傳統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)中的bug檢測(cè)和周期修復(fù)類似，一旦檢測(cè)到DNN的錯(cuò)誤行為，可以通過(guò)將引起錯(cuò)誤的輸入添加到訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，進(jìn)一步改變模型結(jié)構(gòu)/參數(shù)，從而使錯(cuò)誤失效。然而，這是一個(gè)極具挑戰(zhàn)性的問(wèn)題。

我們使用傳統(tǒng)軟件的經(jīng)驗(yàn)表明，很難只通過(guò)使用手動(dòng)測(cè)試用例構(gòu)建出魯棒的“安全至上“的系統(tǒng)。傳統(tǒng)軟件和基于DNN的軟件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)存在著根本性的差異。例如，傳統(tǒng)的軟件程序邏輯是由軟件開(kāi)發(fā)人員手工編寫(xiě)的，而基于DNN的軟件是自動(dòng)從大量的數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)并形成自己的邏輯。此外，傳統(tǒng)軟件程序的邏輯是用控制流語(yǔ)句來(lái)表示的，而DNN則以神經(jīng)元之間的連接的權(quán)重以及非線性的激活函數(shù)來(lái)形成邏輯。這些差異使得針對(duì)基于DNN的軟件的自動(dòng)化測(cè)試充滿挑戰(zhàn)。

在本文中，作者討論了這些問(wèn)題并設(shè)計(jì)了一套系統(tǒng)的測(cè)試方法，用于自動(dòng)檢測(cè)自動(dòng)駕駛汽車的DNN算法的錯(cuò)誤行為。主要內(nèi)容包括：

1. 作者利用了神經(jīng)元覆蓋率這一概念，系統(tǒng)地探索了DNN邏輯的不同部分。作者用實(shí)驗(yàn)證明，神經(jīng)元覆蓋率的變化與自動(dòng)駕駛汽車執(zhí)行操作（如轉(zhuǎn)向）的變化有統(tǒng)計(jì)學(xué)相關(guān)性。因此，神經(jīng)元覆蓋率可以作為一種指導(dǎo)機(jī)制，系統(tǒng)地探索不同類型的汽車行為，并發(fā)現(xiàn)其中的錯(cuò)誤行為。

2.通過(guò)模擬不同現(xiàn)實(shí)駕駛條件的圖像變換，比如改變對(duì)比度/亮度，攝像頭的旋轉(zhuǎn)等，可以激活自動(dòng)駕駛汽車DNN中不同神經(jīng)元。通過(guò)這些圖像變換方法的組合，神經(jīng)元覆蓋率相比手動(dòng)測(cè)試方法所能達(dá)到的覆蓋率提高了一倍。

3. 測(cè)試DNN時(shí)，當(dāng)輸入圖像是某些特定類型的變換時(shí)，其輸出之間具有一定的相對(duì)關(guān)系，故而作者通過(guò)定義變形關(guān)系設(shè)計(jì)了一種輸出評(píng)價(jià)準(zhǔn)則（例如，汽車在不同的照明條件下應(yīng)該表現(xiàn)相似），以此自動(dòng)檢測(cè)錯(cuò)誤行為。

圖1 幾組DeepTest發(fā)現(xiàn)的錯(cuò)誤示例

背景

本文中，自動(dòng)駕駛車輛的關(guān)鍵系統(tǒng)是基于DNN的感知模塊。如圖2所示，DNN算法的輸入來(lái)自于不同的環(huán)境感知傳感器，如攝像頭、LiDAR和紅外傳感器等；DNN算法的輸出則是車輛的控制信號(hào)，如轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等。本文所探討的端到端的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的DNN算法是以攝像頭為輸入，轉(zhuǎn)向角為輸出的。

圖2 一個(gè)典型的基于DNN的自動(dòng)駕駛汽車架構(gòu)

方法

為了開(kāi)發(fā)基于DNN的自動(dòng)駕駛汽車的自動(dòng)測(cè)試技術(shù)，作者提出下列問(wèn)題：

如何系統(tǒng)地探索自動(dòng)駕駛汽車DNN的輸入輸出空間?

如何結(jié)合實(shí)際輸入實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的探索?

如何優(yōu)化這個(gè)探索過(guò)程?

如何創(chuàng)建一個(gè)測(cè)試準(zhǔn)則，使其不需要詳細(xì)的手動(dòng)設(shè)置，便可自動(dòng)檢測(cè)錯(cuò)誤行為？

3.1 使用神經(jīng)元覆蓋率的系統(tǒng)測(cè)試

自動(dòng)駕駛汽車的輸入輸出空間（即一個(gè)系統(tǒng)的輸入和輸出的所有可能的組合）非常復(fù)雜，想要窮舉這些組合是不可能的。因此，作者設(shè)計(jì)了一種系統(tǒng)的方法將空間劃分為不同的等價(jià)類（equivalence classes），并通過(guò)從每個(gè)等價(jià)類中選取一個(gè)樣本來(lái)嘗試覆蓋所有等價(jià)類。在本文中，作者采用神經(jīng)元覆蓋率來(lái)劃分輸入空間，并假設(shè)所有具有相似神經(jīng)元覆蓋率的輸入都屬于相同的等價(jià)類。

神經(jīng)元覆蓋率是由Pei等人提出的，最初用于測(cè)試多個(gè)相似的DNN的差異。它被定義為在給定輸入下，被激活的特定神經(jīng)元數(shù)目與DNN中神經(jīng)元的總數(shù)的比值。

與傳統(tǒng)軟件的以代碼覆蓋率為導(dǎo)向的測(cè)試工具類似，DeepTest試圖生成能最大限度地增加被測(cè)DNN的神經(jīng)元覆蓋率的輸入。

3.2 增加合成圖像的覆蓋率

某些輸入不太可能出現(xiàn)在現(xiàn)實(shí)世界中，即使這些輸入可能引發(fā)出錯(cuò)誤行為，但它們?nèi)允菦](méi)有意義的。所以，生成任意的輸入來(lái)最大化神經(jīng)元覆蓋率并不是有效的手段。因此，DeepTest專注于通過(guò)在種子圖像（seed image）上進(jìn)行圖像變換來(lái)生成現(xiàn)實(shí)的合成現(xiàn)象，從而模擬不同的現(xiàn)實(shí)世界現(xiàn)象，例如攝像頭鏡頭失真，物體移動(dòng)，不同的天氣條件等。為此，本文研究了九種不同的現(xiàn)實(shí)的圖像變換，包括改變亮度，對(duì)比度，平移，縮放，水平剪切，旋轉(zhuǎn)，模糊，霧氣效果和雨水效果。這些變換可以分為三組：線性變換，仿射變換，和卷積變換。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，對(duì)所有被測(cè)DNN來(lái)說(shuō)，這些變換都會(huì)顯著增加神經(jīng)元覆蓋率。其中：

線性變換包括改變亮度和對(duì)比度

仿射變換包括平移，縮放，水平剪切和旋轉(zhuǎn)

卷積變換包括模糊和增加霧/雨效應(yīng)

3.3 通過(guò)組合變換增加神經(jīng)元覆蓋率

既然單個(gè)圖像變換能增加神經(jīng)元覆蓋率，那是否可以組合它們以進(jìn)一步增加神經(jīng)元覆蓋率？作者的研究結(jié)果表明，不同的圖像變換會(huì)激活不同的神經(jīng)元，故而它們也可以堆疊在一起以進(jìn)一步增加神經(jīng)元覆蓋率。然而，不同變換的所有可能組合形成的狀態(tài)空間太大，因無(wú)法徹底搜索。為此，作者提出了以神經(jīng)元覆蓋率為導(dǎo)向的貪婪搜索算法，它可以有效地找到圖像變換組合，從而獲得更高的覆蓋率（算法如圖3所示）。

圖3 DeepTest所使用的貪婪算法偽代碼

該算法將一組種子圖像I，變換列表T及其對(duì)應(yīng)參數(shù)作為輸入。該算法背后的關(guān)鍵思想是跟蹤成功增加給定圖像的神經(jīng)元覆蓋率的變換，并在根據(jù)該給定圖像生成更多合成圖像時(shí)優(yōu)先考慮這些變換。整個(gè)算法的搜索方式遵循深度優(yōu)先的原則。

3.4 用變形關(guān)系創(chuàng)造一種輸出評(píng)價(jià)準(zhǔn)則

在測(cè)試基于DNN的復(fù)雜系統(tǒng)（如自動(dòng)駕駛汽車）時(shí)面臨的主要挑戰(zhàn)之一是如何定義對(duì)測(cè)試輸出的評(píng)價(jià)準(zhǔn)則，以便對(duì)系統(tǒng)的輸出做出評(píng)價(jià)。建立這樣的評(píng)價(jià)準(zhǔn)則是具有挑戰(zhàn)性的，因?yàn)樗诒举|(zhì)上涉及了對(duì)人類駕駛員的邏輯重建。

為了規(guī)避這個(gè)問(wèn)題，作者利用了不同系統(tǒng)輸出之間的變形關(guān)系（metamorphic relations）。這里的關(guān)鍵是，雖然無(wú)法孤立地為每個(gè)變換后的圖像定義其所對(duì)應(yīng)的自動(dòng)駕駛汽車的正確執(zhí)行操作，但可以確定該汽車的輸入是某些特定類型的變換時(shí)，其輸出之間具有一定的相對(duì)關(guān)系。例如，相比以原始圖像作為輸入圖像，當(dāng)自動(dòng)駕駛汽車的輸入是經(jīng)過(guò)光照天氣條件改變、模糊等變換后的合成圖像時(shí)，輸出的轉(zhuǎn)向角度不應(yīng)該發(fā)生明顯的變化。

即如果DNN模型基于原始輸入圖像的輸出轉(zhuǎn)向角為，而通過(guò)將上述變換T應(yīng)用于而生成的新合成圖像的對(duì)應(yīng)輸出是轉(zhuǎn)向角，則和應(yīng)該是相同的。

但由于汽車可以安全地容許小的執(zhí)行操作變化（譯者注：轉(zhuǎn)向15.0度和轉(zhuǎn)向14.8度對(duì)汽車來(lái)說(shuō)差別并不大），因此對(duì)于給定的圖像通常沒(méi)有特定的正確轉(zhuǎn)向角度。在嚴(yán)格地確定變形關(guān)系（可能導(dǎo)致許多假陽(yáng)性事件即誤報(bào)事件）和松弛地確定變形關(guān)系（可能導(dǎo)致許多假陰性事件即漏報(bào)事件）之間需要適當(dāng)折衷。 在本文中，作者使用了下面定義的變形關(guān)系：

觀察DNN模型對(duì)原始圖像預(yù)測(cè)的輸出集合，該集合和對(duì)這些圖像的手動(dòng)標(biāo)簽集合之間存在誤差。通常使用均方差（MSE）來(lái)度量這樣的誤差，

利用這個(gè)值，作者重新定義了一種新的變形關(guān)系：

上述公式中，作為輸入的合成圖像產(chǎn)生的誤差應(yīng)該在由原始圖像產(chǎn)生的均方差的λ倍的范圍內(nèi)。在這里，λ是一個(gè)參數(shù)，可以在假陽(yáng)性和假陰性之間取得平衡。

應(yīng)用

作者將DeepTest應(yīng)用于三個(gè)基于DNN的端到端自動(dòng)駕駛算法的測(cè)試中，這些DNN模型（如圖4所示）在Udacity自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽中都獲得了很好的成績(jī)：Rambo（第二名），Chauffeur（第三名）和Epoch（第六名）。

圖4 實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ拖嚓P(guān)信息

如圖4所示，在本文實(shí)驗(yàn)中，轉(zhuǎn)向角度被定義為車輛的前進(jìn)方向和轉(zhuǎn)向車輪（通常為前輪）的前進(jìn)方向之間的夾角。本文中使用的Udacity自動(dòng)駕駛車挑戰(zhàn)賽數(shù)據(jù)集最大轉(zhuǎn)向角度為+/- 25度。

在實(shí)驗(yàn)中，作者利用了七種不同類型的簡(jiǎn)單圖像變換：平移，縮放，水平剪切，旋轉(zhuǎn)，對(duì)比度調(diào)整，亮度調(diào)整和模糊。作者使用OpenCV來(lái)實(shí)現(xiàn)這些變換。每個(gè)變換使用了10個(gè)參數(shù)。

結(jié)果

5.1 不同的輸入輸出會(huì)產(chǎn)生不同的神經(jīng)元覆蓋率嗎？

對(duì)于每個(gè)輸入圖像，作者測(cè)量在實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蜕系南鄳?yīng)輸出和神經(jīng)元覆蓋率。

轉(zhuǎn)向角度：轉(zhuǎn)向角度是一個(gè)連續(xù)變量，作者檢查神經(jīng)元覆蓋率和轉(zhuǎn)向角度之間的Spearman等級(jí)相關(guān)性。這是計(jì)算兩個(gè)變量之間單調(diào)關(guān)聯(lián)性的非參數(shù)度量值。結(jié)果表明，轉(zhuǎn)向角度與神經(jīng)元覆蓋率之間存在著正相關(guān)性。

轉(zhuǎn)向方向：為了測(cè)量神經(jīng)元覆蓋率與轉(zhuǎn)向方向之間的關(guān)聯(lián)，作者檢查在右轉(zhuǎn)向和左轉(zhuǎn)向之間神經(jīng)元覆蓋率是否發(fā)生變化。 作者使用Wilcoxon非參數(shù)測(cè)試，因?yàn)檗D(zhuǎn)向方向只能有兩個(gè)值（左和右）。作者的研究結(jié)果表明，對(duì)于實(shí)驗(yàn)中三種DNN模型神經(jīng)元覆蓋率都隨著轉(zhuǎn)向方向的不同而變化，且都有統(tǒng)計(jì)顯著性。

5.2 不同類型的圖像變換是否會(huì)激活不同神經(jīng)元？

作者從測(cè)試集中隨機(jī)挑選1000個(gè)輸入圖像，并使用了七種不同的變換（模糊，亮度，對(duì)比度，旋轉(zhuǎn)，縮放，剪切和平移），最終一共生成70,000個(gè)新合成圖像。通過(guò)使用這些合成圖像作為輸入來(lái)運(yùn)行所有模型，并記錄每個(gè)輸入所激活的神經(jīng)元，然后比較由同一原始圖像生成的不同合成圖像激活的神經(jīng)元。

結(jié)果表明，除了Chauffeur LSTM以外，對(duì)于其他模型，不同的變換都會(huì)激活不同的神經(jīng)元。LSTM是一種特殊類型的RNN架構(gòu)，它能保持狀態(tài)不受之前的輸入影響，因此增加LSTM模型的神經(jīng)元覆蓋率要比其他模型難得多。

5.3 通過(guò)組合不同的圖像變換，神經(jīng)元覆蓋率能否進(jìn)一步增加？

作者通過(guò)測(cè)量在兩種不同設(shè)置中的神經(jīng)元覆蓋率來(lái)研究這個(gè)問(wèn)題：

應(yīng)用一組變換

通過(guò)使用貪婪算法組合變換

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，通過(guò)系統(tǒng)地結(jié)合不同的圖像變換，可以使神經(jīng)元覆蓋率提高一倍。

5.4用合成圖像重新訓(xùn)練DNN能提高準(zhǔn)確度嗎?

作者用DeepTest生成的一些合成圖像重新訓(xùn)練DNN，觀察它們是否有助于使DNN更加健壯。實(shí)驗(yàn)使用了經(jīng)典數(shù)據(jù)集中的圖像，并通過(guò)添加雨霧效果創(chuàng)建了它們的合成版本。 作者對(duì)Epoch模型進(jìn)行了再訓(xùn)練，重新訓(xùn)練模型的準(zhǔn)確度相比原始模型有著顯著提高。

局限性與結(jié)論

完整性：DeepTest通過(guò)在種子圖像上應(yīng)用不同的圖像變換來(lái)生成合成圖像，但是文中所運(yùn)用的這些變換方式尚不能覆蓋所有現(xiàn)實(shí)駕駛條件中，對(duì)攝像頭所產(chǎn)生的影響因素。

真實(shí)性：盡管作者專門(mén)設(shè)計(jì)了圖像變換使得合成圖像盡量接近現(xiàn)實(shí)，但由于存在大量不可預(yù)知的因素，例如太陽(yáng)的位置，雨滴的角度和大小，在現(xiàn)實(shí)中重現(xiàn)合成圖像是不可能的。但是，隨著圖像處理技術(shù)的發(fā)展，生成的圖像將能更接近現(xiàn)實(shí)情況。

執(zhí)行操作局限性：除了轉(zhuǎn)向之外，自動(dòng)駕駛車輛的完整DNN算法還必須能控制制動(dòng)和加速。因?yàn)樽髡叩臏y(cè)試模型有局限性，因而僅對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行了測(cè)試。但對(duì)支持輸出其他控制信號(hào)的模型，作者的技術(shù)仍具有一定適用性。