自動駕駛前端軟件DreamView的使用介紹

為保證自動駕駛車輛能為電腦提供及時、準確、可靠的決策控制依據(jù)，實現(xiàn)或輔助實現(xiàn)車輛的駕駛操作，需由傳感器為感知系統(tǒng)負責采集車輛自身狀態(tài)信息、周圍環(huán)境信息等數(shù)據(jù)。

并傳輸至Monitor模塊，及時監(jiān)測硬件及系統(tǒng)的健康狀況。當出現(xiàn)問題時，系統(tǒng)及駕駛員即可中止駕駛過程。

對于駕駛中的信息，用戶可以通過Web應用程序「DreamView」來查看、掌握自動駕駛系統(tǒng)的輸出數(shù)據(jù)。

「DreamView」的輸出數(shù)據(jù)，包括車道、位置、車身等情況。TA提供如下的功能：

「可視化顯示」當前自動駕駛車輛模塊的輸出信息。例如規(guī)劃路徑、車輛定位、車架信息等。

為使用者提供「人機交互接口」以監(jiān)測車輛硬件狀態(tài)。對模塊進行開關操作，啟動自動駕駛車輛等。

提供「調試工具」。例如PnC監(jiān)視器可以高效的跟蹤模塊輸出的問題。

該應用程序的界面被劃分為多個區(qū)域：標題、側邊欄、主視圖和工具視圖。

標題包含4個下拉列表，可以像下述圖片所示進行操作：

附注：導航模塊是在Apollo 2.5版本引入的「滿足低成本測試」的特性。

在該模式下，Baidu或Google地圖展現(xiàn)的是車輛的絕對位置，而主視圖中展現(xiàn)的是車輛的相對位置。

側邊欄控制著顯示在工具視圖中的模塊。

Tasks

在DreamView中使用者可以操作的Tasks有：

「Quick Start」:當前選擇的模式支持的指令。通常情況下，

Setup:開啟所有模塊

Reset all:關閉所有模塊

Start auto:開始車輛的自動駕駛

「Others」:工具經常使用的開關和按鈕；

「Module Delay」:從模塊中輸出的兩次事件的時間延遲；

「Console」:從Apollo平臺輸出的監(jiān)視器信息；

「Module Controller」:監(jiān)視硬件狀態(tài)和對模塊進行開關操作 。

Layer Menu

顯式控制各個元素「是否顯示」的開關。

Route Editing

在向Routing模塊發(fā)送尋路信息請求前可以「編輯路徑信息」的可視化工具。

Data Recorder

將問題報告給Rosbag中的Drive Event的界面

Default Routing

預先定義的路徑或者路徑點，該路徑點稱為興趣點（POI）。

如果「打開」路徑編輯模式，路徑點可被顯式的在地圖上添加。

如果「關閉」路徑編輯模式，點擊一個期望的POI會向服務器發(fā)送一次尋路請求。

如果「只選擇一個點」，則尋路請求的起點是自動駕駛車輛的當前點。

否則尋路請求的起點是選擇路徑點中的第一個點。

查看Map目錄下的default_end_way_point.txt文件可以編譯POI信息。

例如，如果選擇的地圖模式為“Demo”，則在modules/map/data/demo目錄下可以查看對應的default_end_way_point.txt文件。

主視圖在Web頁面中以動畫的方式展示3D計算機圖形。

下表列舉了主視圖中各個元素：

	車輪轉動的比率 左右轉向燈的狀態(tài)
	交通信號燈狀態(tài)
	駕駛狀態(tài)（AUTO/DISENGAGED/MANUAL等）

	紅色粗線條表示建議的尋路路徑
	輕微移動物體決策-橙色表示應該避開的區(qū)域
	綠色的粗曲線條帶表示規(guī)劃的軌跡

障礙物

Visual Element	Depiction Explanation
	車輛障礙物
	行人障礙物
	自行車障礙物
	未知障礙物
	速度方向顯示了移動物體的方向，長度隨速度按照比率變化
	白色箭頭顯示了障礙物的移動方向
	黃色文字表示: 障礙物的跟蹤ID 自動駕駛車輛和障礙物的距離及障礙物速度
	線條顯示了障礙物的預測移動軌跡，線條標記為和障礙物同一個顏色

決策柵欄區(qū)

決策柵欄區(qū)顯示了Planning模塊對車輛障礙物做出的決策。

每種類型的決策會表示為不同的顏色和圖標，如下圖所示：

線路變更是一個特殊的決策，因此不顯示決策柵欄區(qū)，而是將路線變更的圖標顯示在車輛上。

Visual Element	Depiction Explanation
	變更到左車道
	變更到右車道

在優(yōu)先通行的規(guī)則下，當在交叉路口的停車標志處做出讓行決策時，被讓行的物體在頭頂會顯示讓行圖標。

Visual Element	Depiction Explanation
	停止標志處的讓行物體

停止原因

如果顯示了停止決策柵欄區(qū)，則停止原因展示在停止圖標的右側。

可能的停止原因和對應的圖標為：

Visual Element	Depiction Explanation
	前方道路側邊區(qū)域
	前方人行道
	到達目的地
	緊急停車
	自動駕駛模式未準備好
	障礙物阻塞道路
	前方行人穿越
	黃/紅信號燈
	前方有車輛
	前方停止標志
	前方讓行標志

可以在主視圖中展示多種從「Layer Menu」選擇的視圖模式：