加州大學伯克利分校的團隊給予跳躍機器人更高目標

美國加州大學伯克利分校的研究人員，研發(fā)出一款能不斷跳躍的機器人：Salto-1P。

該研究成果Salto-1P模仿的是非洲嬰猴，一種喜歡彈跳的靈長目動物，可以輕松跳高超2米。Salto-1P有一對推進器，使它跳得更快、更高、更遠。它還可以在空中控制方向，準確落在目標地點。未來，跳躍機器人有望被應(yīng)用在特殊環(huán)境中的搜尋、探索等任務(wù)。

“Salto-1P飛行階段控制的精確跳躍限制”是一篇論文的學術(shù)聲稱，應(yīng)該讓那些對機器人運動感興趣的人感到高興。該論文的作者Justin Yim和加州大學伯克利分校電子工程與計算機科學系的Ronald Fearing。他們的工作于本月早些時候在馬德里的IROS 2018展會上展出。

這是一種名為Salto-1P的單機器人。Salto-1P作為一種能夠連續(xù)高功率跳躍的小型單跳跳躍機器人。他們?yōu)槭裁捶Q它為Salto?New Atlas的 James Holloway 滿足了這種好奇心。地形障礙的鹽化運動是答案，無論“鹽化”意味著什么。Holloway和Google也幫助了那里。

Saltatorial意味著適應(yīng)跳躍。Saltus是拉丁語中的一個拉丁語。

實際上，看著一個單腿機器人在一場不停的狂熱中跳來跳去，這讓人感到奇怪。然而，加州大學伯克利分校的研究人員考慮了更多有針對性的運動。該團隊已著手提供一個可以進行跳躍的機器人，以便能夠確定下一次落地的位置。

“兩個小螺旋槳允許機器人在半空中扭轉(zhuǎn)，但所有動力都來自單腿，” Hackaday說。

人們可以理解IEEE Spectrum選擇將其稱為“機器人彈簧桿”(但這不是故事;而是關(guān)于棒現(xiàn)在可以完成的事情)。研究人員對提出自己的超級機器并不感興趣。

TechCrunch寫了它的能力：(1)它可以為目標觀察表面，John Biggs寫道，以及(2)“基本上飛到了使用內(nèi)置螺旋槳需要降落的地方?！?/p>

為什么他們最近的工作很重要：一切都與控制器有關(guān)，他們進行升級以提高著陸精度 - “使用以前的控制器系統(tǒng)幾乎不可能實現(xiàn)這一壯舉，”比格斯說。

埃文·阿克曼解釋說，Salto-1P的硬件與去年相同：一條用于跳躍的驅(qū)動彈性支腿，“ 用于控制俯仰的慣性尾翼，以及用于控制偏航和俯仰的半軸四軸飛行器?！?但今年，它完全是關(guān)于控制器的。

該團隊的Salto-1P目標是一個更好的控制器，可以做出需要精確放置腳的事情。阿克曼說，“甚至更具攻擊性的行為，比如在墻壁之間跳躍，涉及整個跳躍序列都需要準確，因為單個不準確的跳躍可能會導(dǎo)致機器人摔倒并砸碎?！?/p>

在他們的論文中，作者討論了他們的無差距腳放置跳躍控制。那是什么意思?好吧，他們正在處理“一種新的控制算法，它可以將Salto-1P的腳放在地面上的特定位置，就像跳上踏腳石或玩單腿跳房子一樣?！?他們稱之為“無節(jié)制的腳放置控制”。

Holloway向New Atlas讀者介紹了該團隊的方法?！翱刂破魇褂脭?shù)學中已知的泰勒級數(shù)近似，可用于近似復(fù)雜方程的答案，包括那些作用于一個點的力。”

最終結(jié)果：一個機器人設(shè)計成它不能只是跳躍，而是在指定的點之間跳躍，“仿佛從踩踏石跳到踏腳石或玩跳房子?！?霍洛威說，它可以在地面上跳躍，也可以在高度增加的物體之間跳躍。

他們關(guān)于這個跨越式機器人的下一步工作列表包括調(diào)查非剛性或傾斜地形對跳躍性能和控制策略的影響。此外，根據(jù)Ackerman的說法，“我們在IROS上與Justin Yim進行了交談，他告訴我們他正在努力提高Salto-1P的跳躍精度，同時還要將其從外部定位和計算系統(tǒng)中解脫出來，將其限制在室內(nèi)?！?/p>