面向工業(yè)的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置

碼垛機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行。

碼垛機(jī)器人原材料成本構(gòu)成

1、減速機(jī)

已經(jīng)成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器等。80-90年代以來，在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機(jī)器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的需求下，需要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)的高性能精密減速器，其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器。

RV減速機(jī)，具有體積小，大傳動(dòng)比，零背隙，超高傳動(dòng)/體積比的優(yōu)勢(shì)，減速機(jī)里面都是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對(duì)材料科學(xué)，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測(cè)技術(shù)提出了很高的要求。

2、伺服電機(jī)

機(jī)器人必不可少的關(guān)鍵零部件機(jī)器人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通常由伺服電機(jī)以及伺服驅(qū)動(dòng)器組成。除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，伺服系統(tǒng)還可以進(jìn)行準(zhǔn)確、快速、穩(wěn)定的位置控制。

3、控制器

機(jī)器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成指定的動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)的裝置，它是機(jī)器人的心臟，決定了機(jī)器人性能的優(yōu)劣，從機(jī)器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結(jié)構(gòu)類型。新型機(jī)器人控制器比較突出的優(yōu)點(diǎn)是它的網(wǎng)絡(luò)通訊功能利用網(wǎng)絡(luò)通訊的功能，便于實(shí)現(xiàn)資源共享或多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作。

4、其他

（1）機(jī)械臂，機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。不同的構(gòu)件需要采用不同的材料。機(jī)器人手臂重了負(fù)載及慣量大，輕了機(jī)械強(qiáng)度又會(huì)有問題，現(xiàn)在多是采用的鋁鎂合金、碳纖維。

機(jī)器人機(jī)械臂材料涉及到設(shè)計(jì)，工藝，選型，加工，裝配，鈑金，模具，液壓，各種層面，還有機(jī)械臂電纜壽命這些都是在選材時(shí)需要考慮的問題。而不同應(yīng)用場(chǎng)景下的機(jī)器人會(huì)有不同的材料需求，有些的需要防止腐蝕，有些的要能夠耐高壓，高溫，所以要根據(jù)實(shí)際的使用場(chǎng)景來靈活選擇。

（2）傳感器

從結(jié)構(gòu)上來看，機(jī)器人由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，分別對(duì)應(yīng)控制器、伺服電機(jī)和減速器等重要零部件。從成本上來看，重要零部件占工業(yè)機(jī)器人成本大頭，約72%左右。多軸工業(yè)機(jī)器人的成本構(gòu)成中，機(jī)械本體約占22%；伺服系統(tǒng)約占24%；減速器系統(tǒng)約占36%；控制系統(tǒng)約占12%；其他外設(shè)約占6%

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