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設(shè)計了以嵌入式PC104工控機(jī)為核心的海底管道檢測機(jī)器人智能控制器，以嵌入式Linux操作系統(tǒng)作為該智能控制器的軟件運(yùn)行平臺，根據(jù)控制任務(wù)的實時性和計算量的不同，開發(fā)的控制程序分別運(yùn)行于系統(tǒng)實時內(nèi)核和原Linux內(nèi)核，滿足了控制系統(tǒng)具有實時性、多任務(wù)并行處理等要求。詳細(xì)介紹了管道檢測機(jī)器人CAN通信應(yīng)用層協(xié)議的定制規(guī)則，通過把報文的內(nèi)容類別信息和節(jié)點(diǎn)信息納入數(shù)據(jù)幀標(biāo)識符來規(guī)定報文優(yōu)先級，保證在多個數(shù)據(jù)幀同時競爭總線時，優(yōu)先傳送緊急程度高的報文。采用RS232一CAN協(xié)議轉(zhuǎn)換器構(gòu)建了具有檢驗智能控制器功能的試驗平臺，方便了控制程序的設(shè)計與驗證。在實驗室模擬油氣管道臺架上和工程現(xiàn)場的應(yīng)用結(jié)果表明，該智能控制器實現(xiàn)了各種工況下的控制決策等功能，達(dá)到了設(shè)計要求，所設(shè)計的通信協(xié)議滿足系統(tǒng)通訊要求。
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