直角坐標型機器人的臂梁機構分析

　　目前，應用在注塑行業(yè)的線性機器人，亦即直角坐標機器人，其大多數(shù)的梁結構件可分為兩種 ：

　　一種是開擠壓模所生產(chǎn)的鋁型材 ；

　　另一種是從市場上直接購買國家標準系列的矩形鋼管。

　　使用此兩種材料，均有使人不滿意之處 ：在使用鋁型材時，在壁厚相同的情況下，其強度性能不如碳鋼系的強度性能，想達到所要求的使用工況，不得不增加壁厚，尺寸和重量有所增加 ；每一個梁結構件尺寸變化時，均要重新開一副新的擠壓模具，增加時間和成本 ；

　　使用國家標準系列的矩形鋼管時，國標中的矩形管尺寸并不總是設計中想要的理想尺寸，且在購買時，并不一定可以立刻購買到，無貨時不得不等，浪費時間影響生產(chǎn)。

　　直角坐標機器人的臂梁結構

　　梁采用鈑金折彎而成，其基本形為槽形斷面結構，在槽形的基礎上，兩個側邊向內呈 90 度折彎，槽形面的中間帶有一條軸向布置的內凹槽（即槽的一面內凹另一面外凸），以提高梁的剛度。

　　梁由相同規(guī)格的雙根梁相對焊接而成為矩形梁。

　　與鋁型材或者矩形管相比，具有如下優(yōu)點 ：

　　在滿足能夠承載相同載荷的情況下，采用鈑金折彎的梁結構比鋁型材小巧輕便 ；

　　在壁厚和外形長、寬尺寸相同的情況下，采用鈑金折彎的梁結構與矩形管比，其能承載更大的力或載荷 ；

　　折彎機的每把折彎刀具可折出多種壁厚和多種尺寸的 C 形鈑金梁結構，而每種鋁型材均需一副對應的擠壓模具，且鋁型材的生產(chǎn)周期比較長，亦即鈑金梁結構的產(chǎn)品多樣性和生產(chǎn)加工中的自由靈活性要好 ；

　　由于折彎刀具為通用件，即一把折彎刀具可折彎出多種形狀和尺寸的鈑金梁結構，故成本較鋁型材的多副擠壓模具低 ；

　　生產(chǎn)效率的提高。