資料介紹
塞拉門弧焊工作站中移動滑臺的控制采用前一種方式 ,回轉(zhuǎn)變位機的控制采用后一種方式。外部軸 的示教 控制 與機器 人的示 教控制過 程類 似 。選 擇“機器人切換 一軸組選擇 一機器人本體軸 一示教”即生成機器人動作程序 1;選擇 “外部軸切換 一軸組選擇 一機器人外部軸 一示教”則生成外部軸動作程序 2,運動指令一致 。在塞拉門工作站中 由于移動滑臺作直線 運動,生成 的動作指令為 MOVL。而頭尾架回轉(zhuǎn)型變位機作 回轉(zhuǎn)運動 ,動作指令 為 MOVJ。同時啟動程序 1和程序 2,即實現(xiàn)機器人與外部軸的協(xié)調(diào)運動。由于在圖3和圖4中已確定了外部軸的傳動參數(shù),根據(jù)這些參數(shù)控制器能把外部軸的每一位姿對應(yīng)的伺服數(shù)值計算后輸入到相應(yīng)的伺服系統(tǒng)入
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