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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>仿生雙眼的立體視控制系統(tǒng)

      仿生雙眼的立體視控制系統(tǒng)

      2018-04-09 | rar | 1.71 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　為了讓機器人也能夠擁有人類一樣的眼睛，也為了讓人們更好的借助機器人的眼睛克服在時間和空間上的限制，看到更多不一樣的立體世界，基于人眼的結構特點和運動特性，設計了一個具有6個自由度的仿生眼平臺。基于該仿生眼平臺以及前人對人眼觀看立體世界雙眼工作機理的研究成果，提出了一種基于視覺反饋的仿生雙眼的立體視控制方法。對左右眼攝像機采集的同步圖像進行特征點提取、匹配以及一系列過濾篩選得到準確的特征點對，利用這些特征點對來分別計算左右眼各3個自由度的電機調(diào)節(jié)參數(shù)，最后反饋給電機控制器調(diào)節(jié)雙眼相對位置來獲取合適的3D圖像信號輸出。實驗中眼球產(chǎn)生運動后，從圖像信號進入到最后電機反饋調(diào)節(jié)結束耗時均在300 ms以內(nèi)，實現(xiàn)了可動仿生雙眼在運動中均可近乎實時的保證良好的3D視頻信號輸出。本文方法不僅能夠使機器人眼在功能上更加接近人眼，也能夠使人們通過機器人眼實現(xiàn)自身在視覺上的延伸。

      仿生雙眼的立體視控制系統(tǒng)

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