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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>如何使用自適應(yīng)觀測(cè)器進(jìn)行四旋翼無(wú)人機(jī)飛行器的多傳感器故障診斷方法

      如何使用自適應(yīng)觀測(cè)器進(jìn)行四旋翼無(wú)人機(jī)飛行器的多傳感器故障診斷方法

      2018-12-27 | rar | 0.98 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　為了實(shí)現(xiàn)對(duì)四旋翼無(wú)人飛行器多傳感器故障檢測(cè)與診斷，提出一種基于自適應(yīng)觀測(cè)器的多傳感器故障診斷方法。首先，在建立飛行器動(dòng)力學(xué)模型和傳感器模型的基礎(chǔ)上，將傳感器故障視為虛擬執(zhí)行器故障，構(gòu)建四旋翼無(wú)人飛行器多傳感器故障檢測(cè)與診斷系統(tǒng)；其次，設(shè)計(jì)非線性觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)多故障檢測(cè)和與隔離，基于Laypunov方法設(shè)計(jì)非線性自適應(yīng)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)對(duì)多故障偏差值的估計(jì)；最后，在傳感器測(cè)量噪聲存在的情況下，證明自適應(yīng)律的穩(wěn)定性和參數(shù)收斂性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能有效進(jìn)行多傳感器的故障檢測(cè)與隔離，實(shí)現(xiàn)對(duì)多傳感器故障偏差的同時(shí)估計(jì)與跟蹤。

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