資料介紹
在工業(yè)應(yīng)用中 PID 及其衍生算法是應(yīng)用最廣泛的算法之一,是當(dāng)之無愧的萬能算法,如果能夠熟練掌握 PID 算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過程,對(duì)于一般的研發(fā)人員來講,應(yīng)該是足夠應(yīng)對(duì)一般研發(fā)問題了,而難能可貴的是,在我所接觸的控制算法當(dāng)中,PID 控制算法又是最簡單,最能體現(xiàn)反饋思想的控制算法,可謂經(jīng)典中的經(jīng)典。經(jīng)典的未必是復(fù)雜的,經(jīng)典的東西常常是簡單的,而且是最簡單的,想想牛頓的力學(xué)三大定律吧,想想愛因斯坦的質(zhì)能方程吧,何等的簡單!簡單的不是原始的,簡單的也不是落后的,簡單到了美的程度。先看看 PID 算法的一般形式:
PID 的流程簡單到了不能再簡單的程度,通過誤差信號(hào)控制被控量,而控制器本身就是比例、積分、微分三個(gè)環(huán)節(jié)的加和。這里我們規(guī)定(在 t 時(shí)刻):
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