資料介紹
無人動力翼傘系統具有非線性和較強耦合性的特點,飛行狀態(tài)難以控制。為了對無人動力翼傘進行更好的控制,首先,建立了無人動力翼傘6-DOF數學模型。其次,以此模型為基礎,針對無人動力翼傘三軸角速度和角度的控制設計了一種雙環(huán)積分滑模控制器,并針對其三軸慣性位移的控制設計了一種滑??刂破?。最后,通過MA‘AB軟件將比例-積分-微分( proportional- -integral- derivative,PID)控制器與雙環(huán)積分滑模控制器進行仿真對比分析。結果表明,建立的雙環(huán)積分湑??刂破飨噍^于工程中常用的PID控制器具有更快的響應速度以及更小的超調量,能夠更好滿足對無亼動力翼傘飛行狀態(tài)的控制。
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