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設(shè)計(jì)分為5 個(gè)模塊:前輪PWM 驅(qū)動(dòng)電路、后輪PWM 驅(qū)動(dòng)電路、軌跡探測(cè)模塊、障礙物探測(cè)模塊、光源探測(cè)模塊。前輪PWM 驅(qū)動(dòng)電路用于轉(zhuǎn)向控制;后輪PWM 驅(qū)動(dòng)電路用于方向和速度控制;探測(cè)模塊利用三個(gè)光感元件,對(duì)黑色軌道進(jìn)行尋跡;障礙物探測(cè)模塊用于對(duì)兩個(gè)障礙物進(jìn)行探測(cè);光源探測(cè)模塊利用三個(gè)光敏電阻制成,用于尋光并確定光源角度,以期獲得較為精確的轉(zhuǎn)向值。繞障方案利用障礙物較低這個(gè)重要條件,在C 點(diǎn)出發(fā)后,先利用光敏電阻獲得光源的方向是本設(shè)計(jì)的一大特色。
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