利用stc15f2k602單片機(jī)制作的光源追蹤

　　#include “reg51.h”

　　#include “intrins.h”

　　#include《SHUMA.h》

　　#define FOSC 11059200L

　　#define BAUD 9600

　　typedef unsigned char BYTE;

　　typedef unsigned int WORD;

　　sbit ENA=P3^0;

　　sbit ENB=P3^1;

　　sbit k1=P3^2;

　　BYTE t=0，a1，a2，b1，b2;

　　int a，b ;

　　BYTE pwm_1=78; //百分比50

　　BYTE pwm_2=78;

　　#define URMD 0 //0：使用定時(shí)器2作為波特率發(fā)生器

　　//1：使用定時(shí)器1的模式0（16位自動(dòng)重載模式）作為波特率發(fā)生器

　　//2：使用定時(shí)器1的模式2（8位自動(dòng)重載模式）作為波特率發(fā)生器

　　sfr T2H = 0xd6; //定時(shí)器2高8位

　　sfr T2L = 0xd7; //定時(shí)器2低8位

　　sfr P1M1 = 0x91; //PxM1.n，PxM0.n =00---》Standard， 01---》push-pull

　　sfr P1M0 = 0x92; // =10---》pure input， 11---》open drain

　　sfr P0M1 = 0x93;

　　sfr P0M0 = 0x94;

　　sfr P2M1 = 0x95;

　　sfr P2M0 = 0x96;

　　sfr P3M1 = 0xB1;

　　sfr P3M0 = 0xB2;

　　sfr P4M1 = 0xB3;

　　sfr P4M0 = 0xB4;

　　sfr P5M1 = 0xC9;

　　sfr P5M0 = 0xCA;

　　sfr P6M1 = 0xCB;

　　sfr P6M0 = 0xCC;

　　sfr P7M1 = 0xE1;

　　sfr P7M0 = 0xE2;

　　sfr AUXR = 0x8e; //輔助寄存器

　　sfr ADC_CONTR = 0xBC; //ADC控制寄存器

　　sfr ADC_RES = 0xBD; //ADC高8位結(jié)果

　　sfr ADC_LOW2 = 0xBE; //ADC低2位結(jié)果

　　sfr P1ASF = 0x9D; //P1口第2功能控制寄存器

　　#define ADC_POWER 0x80 //ADC電源控制位

　　#define ADC_FLAG 0x10 //ADC完成標(biāo)志

　　#define ADC_START 0x08 //ADC起始控制位

　　#define ADC_SPEEDLL 0x00 //540個(gè)時(shí)鐘

　　#define ADC_SPEEDL 0x20 //360個(gè)時(shí)鐘

　　#define ADC_SPEEDH 0x40 //180個(gè)時(shí)鐘

　　#define ADC_SPEEDHH 0x60 //90個(gè)時(shí)鐘