資料介紹
本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是全國大學(xué)電子設(shè)計大賽使用單片機設(shè)計的智能小車資料合集免費下載主要內(nèi)容包括了:程序,報告,流程圖,管腳說明,題目等。
設(shè)計分為5 個模塊:前輪PWM 驅(qū)動電路、后輪PWM 驅(qū)動電路、軌跡探測模塊、障礙物探測模塊、光源探測模塊。前輪PWM 驅(qū)動電路用于轉(zhuǎn)向控制;后輪PWM 驅(qū)動電路用于方向和速度控制;探測模塊利用三個光感元件,對黑色軌道進(jìn)行尋跡;障礙物探測模塊用于對兩個障礙物進(jìn)行探測;光源探測模塊利用三個光敏電阻制成,用于尋光并確定光源角度,以期獲得較為精確的轉(zhuǎn)向值。繞障方案利用障礙物較低這個重要條件,在C 點出發(fā)后,先利用光敏電阻獲得光源的方向是本設(shè)計的一大特色。
1.軌跡探測模塊設(shè)計與比較
由于所采用光電傳感器實際效果并不理想,對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高,且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。在使用過程極易出現(xiàn)問題,而且容易因為該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。故最終未采用該方案。
方案二、利用兩只光電開關(guān)。
分別置于軌道的兩側(cè),根據(jù)其接受到白線的先后來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向,但測試表明,如果兩只光電開關(guān)之間的距離很小,則約束了速度,如果著重于小車速度的提升,則隨著車速的提升,則勢必要求兩只光電開關(guān)之間的距離加大,從而使得小車的行駛路線脫離軌道幅度較大,小車將無法快速完成準(zhǔn)確的導(dǎo)向從而有可能導(dǎo)致尋跡失敗。
方案三、用三只光電開關(guān)。
一只置于軌道中間,兩只置于軌道外側(cè),當(dāng)小車脫離軌道時,即當(dāng)置于中間的一只光電開關(guān)脫離軌道時,等待外面任一只檢測到黑線后,做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整,直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線(即回到軌道)再恢復(fù)正向行駛。現(xiàn)場實測表明,雖然小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺(因為所購小車的內(nèi)部結(jié)構(gòu)決定了光電開光之間的距離到達(dá)不了精確計算值1 厘米),但只要控制好行駛速度就可保證車身基本上接近于沿靠軌道行駛。
綜合考慮到尋跡準(zhǔn)確性和行駛速度的要求,采用方案三。
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