串口MPU6050卡爾曼濾波6軸9軸資料合集免費(fèi)下載

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　　MPU-60X0運(yùn)動(dòng)處理單元是世界上第一個(gè)具有集成9軸傳感器融合的運(yùn)動(dòng)處理解決方案，它使用其經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證的專有MotionFusion?引擎，用于手機(jī)和平板電腦應(yīng)用、游戲控制器、運(yùn)動(dòng)指針遙控器和其他消費(fèi)類設(shè)備。MPU-60X0有一個(gè)嵌入式3軸MEMS陀螺儀、一個(gè)3軸MEMS加速度計(jì)和一個(gè)數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器？（DMP？）硬件加速器引擎，帶有一個(gè)輔助I 2 C端口，與第三方數(shù)字傳感器（如磁強(qiáng)計(jì)）接口。當(dāng)連接到3軸磁強(qiáng)計(jì)時(shí)，MPU-60X0向其主I 2 C或SPI端口提供完整的9軸運(yùn)動(dòng)融合輸出（SPI僅在MPU-6000上可用）。

　　MPU-60X0將加速度和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及航向信息組合成一個(gè)單一的數(shù)據(jù)流用于應(yīng)用。與離散陀螺儀加加速度計(jì)解決方案相比，MotionProcessing?技術(shù)集成提供了更小的占地面積和固有的成本優(yōu)勢(shì)。MPU-60X0還設(shè)計(jì)用于在其輔助I2C端口上與多個(gè)非慣性數(shù)字傳感器（如壓力傳感器）接口。MPU-60X0是第二代運(yùn)動(dòng)處理器，與MPU-30X0系列兼容。

　　MPU-60X0具有三個(gè)16位模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC），用于數(shù)字化陀螺儀輸出，以及三個(gè)16位ADC，用于數(shù)字化加速度計(jì)輸出。對(duì)于快速和慢速運(yùn)動(dòng)的精確跟蹤，該部件具有用戶可編程陀螺儀滿刻度范圍為±250、±500、±1000和±2000°/sec（dps）和用戶可編程加速度計(jì)滿刻度范圍為±2g、±4g、±8g和±16g。芯片上1024字節(jié)FIFO緩沖區(qū)允許降低系統(tǒng)功耗。使系統(tǒng)處理器以脈沖形式讀取傳感器數(shù)據(jù)，然后在微處理器收集更多數(shù)據(jù)時(shí)進(jìn)入低功耗模式。MPU-60X0具有支持許多基于運(yùn)動(dòng)的用例所需的所有必要的片上處理和傳感器組件，它獨(dú)特地支持完全在片上的各種先進(jìn)的基于運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用。

　　因此，MPU-60X0能夠在便攜式應(yīng)用程序中實(shí)現(xiàn)低功耗的運(yùn)動(dòng)處理，同時(shí)降低了系統(tǒng)處理器的處理要求。通過(guò)提供集成的運(yùn)動(dòng)融合輸出，MPU-60X0中的DMP從系統(tǒng)處理器中卸載了密集的運(yùn)動(dòng)處理計(jì)算要求，從而減少了對(duì)運(yùn)動(dòng)傳感器輸出頻繁輪詢的需要。

　　與設(shè)備所有寄存器的通信使用I 2 C（400kHz）或SPI（1MHz）（僅限MPU-6000）進(jìn)行。對(duì)于需要更快通信的應(yīng)用，傳感器和中斷寄存器可以使用SPI（20MHz）（僅限MPU-6000）讀取。其他功能包括嵌入式溫度傳感器和片內(nèi)振蕩r在工作溫度范圍內(nèi)變化為±1%。

　　通過(guò)利用其已獲專利且經(jīng)批量驗(yàn)證的Nasiri制造平臺(tái)，該平臺(tái)通過(guò)晶圓級(jí)鍵合將MEMS晶圓與配套的CMOS電子器件集成在一起，invensense已將MPU-60X0封裝尺寸降低到革命性的4x4x0.9mm（qfn），同時(shí)提供最高性能、最低噪音和最低噪音。手持式消費(fèi)電子設(shè)備所需的成本半導(dǎo)體封裝。該部件具有強(qiáng)大的10000g沖擊耐受性，并具有可編程的低通濾波器，用于陀螺儀、加速度計(jì)和片上溫度傳感器。為了電源靈活性，MPU-60X0在2.375V-3.46V的VDD電源電壓范圍內(nèi)工作。

　　此外，MPU-6050提供了一個(gè)vlogic參考引腳（除了其模擬電源引腳：vdd），它設(shè)置了其I 2 C接口的邏輯電平。V邏輯電壓可以是1.8V±5%或Vdd。

　　MPU-6000和MPU-6050是相同的，只是MPU-6050只支持I 2 C串行接口，并且有一個(gè)單獨(dú)的VLOGIC參考引腳。MPU-6000同時(shí)支持I 2 C和SPI接口，并有一個(gè)單獨(dú)的電源插腳VDD，它既是設(shè)備的邏輯參考電源，也是部件的模擬電源。下表概述了這些差異：