資料介紹
前言今天聊一聊代碼,只有直立功能的代碼。代碼總體思路給定一個(gè)目標(biāo)值,單片機(jī)通過(guò)IIC和mpu6050通信,得知數(shù)據(jù)后,根據(jù)角度環(huán)計(jì)算出一個(gè)PWM值給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,從而控制單機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),編碼器就會(huì)輸出脈沖,單片機(jī)通過(guò)編碼器模式檢測(cè)脈沖值,并把該值代入速度環(huán)計(jì)算出一個(gè)角度值送給角度環(huán),角度環(huán)在輸出PWM給電機(jī),以此循環(huán)。其實(shí)就是上節(jié)的框圖,再貼一遍。程序程序部分為了減少篇幅,之前講解的編碼器模式及pwm等代碼都不在講解,原理都一樣,只是引腳不同,我只把重點(diǎn)代碼說(shuō)一下。如果想看這部分代碼的同學(xué),后
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