開環(huán)步進(jìn)式伺服系統(tǒng)

1.步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理
2.步進(jìn)電機(jī)的主要特性
1).步距角和靜態(tài)步距誤差
??? 步距角指步進(jìn)電機(jī)定子繞組通電狀態(tài)每改變一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度。
步距角計(jì)算式為：???
2).啟動(dòng)頻率
??? 啟動(dòng)頻率指空載時(shí)，步進(jìn)電機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然啟動(dòng)，并進(jìn)入不丟步的正常運(yùn)行的最高頻率。
3).連續(xù)運(yùn)行的最高工作頻率
??? 最高工作頻率指步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)行時(shí)，不丟步運(yùn)行的極限頻率。
4).加減速特性
??? 加減速特性是描述步進(jìn)電機(jī)由靜止到工作頻率和由工作頻率
到靜止的加減速過程中，定子繞組通電狀態(tài)的變化頻率與時(shí)間的關(guān)系。
5).矩頻特性與動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)距
??? 矩頻特性是描述步進(jìn)電機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系。
二.提高步進(jìn)伺服系統(tǒng)精度的措施
??? 提高開環(huán)系統(tǒng)伺服精度從結(jié)構(gòu)上講有：改善步進(jìn)電機(jī)的性能、減小步距角、采用精密傳動(dòng)副、減小傳動(dòng)鏈中傳動(dòng)間隙等方法。從控制方法上講有：傳動(dòng)間隙補(bǔ)償、螺距誤差補(bǔ)償、細(xì)分線路。
1. 傳動(dòng)間隙補(bǔ)償?
??? 傳動(dòng)間隙補(bǔ)償?shù)幕痉椒椋号袆e進(jìn)給方向變化后，首先不向步進(jìn)電機(jī)輸送反向位移脈沖，而是將間隙值換算為脈沖數(shù)，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，越過傳動(dòng)間隙，待間隙補(bǔ)償結(jié)束后再按指令脈沖進(jìn)行動(dòng)作。