工業(yè)機器人手部工業(yè)視覺功能詳解

iRVision 2.5D 視覺堆垛
　　視覺堆垛程序通過相機視野內(nèi)目標(biāo)比例的變化來估算目標(biāo)的高度并引導(dǎo)機器人的運動補償目標(biāo)的偏移，不但包括X軸，Y軸和X-Y平面旋轉(zhuǎn)度R，也同時包括Z軸。
　　使用iRVision 2.5D允許機器人只借助一個普通2D相機來拾取碼放堆集的目標(biāo)。
　　
　　iRVision 視覺堆垛程序_1 （從寄存器R提取Z軸偏移）
　　此功能通過視覺計算尋找目標(biāo)的2D位置和指定的寄存器數(shù)值，并引導(dǎo)機器人的運動補償目標(biāo)的偏移，不但包括X軸，Y軸和X-Y平面旋轉(zhuǎn)度R，也同時包括Z軸。
　　寄存器R被用作存儲已知的目標(biāo)Z軸高度，或者通過距離傳感器檢測出的Z軸高度信息。
　　
　　iRVision 視覺堆垛程序_2 （從堆垛層數(shù)提取Z軸偏移）
　　此功能通過視覺結(jié)合視覺檢測結(jié)果和根據(jù)目標(biāo)比例確定的目標(biāo)層數(shù)（目標(biāo)高度）計算目標(biāo)的位置。目標(biāo)層數(shù)依照參考比例和高度數(shù)據(jù)自動確定，因而，即使在視覺檢測中存在細(xì)微的比例誤差，也可以通過一個離散的層數(shù)（目標(biāo)高度）來計算目標(biāo)的具體位置。
　　
　　iRVision 2DV 復(fù)數(shù)視野功能
　　2D復(fù)數(shù)視野程序提供通過若干固裝式照相機定位大型目標(biāo)的能力，對通過Robot-Mounted式照相機進(jìn)行檢測同樣有效。
　　
　　iRVision 3DL 復(fù)數(shù)視野功能
　　3D復(fù)數(shù)視野程序提供通過若干固裝式3D照相機定位大型目標(biāo)的能力，對通過Robot-Mounted式照相機進(jìn)行檢測同樣有效。
　　
　　iRVision 浮動坐標(biāo)系功能（Floating Frame）
　　Robot-mounted 式照相機的標(biāo)定可以用于如下圖所示任意位置和方向下的iRVision程序。2D狀態(tài)下的移動補償與照相機實際位置相關(guān)聯(lián)。照相機的標(biāo)定可以在任意位置下進(jìn)行。減少示教工作量。
　　
　　iRVision 3DL LED 光源控制
　　此功能支持在3DL視覺程序中，在捕獲2D圖象和激光照射圖象時，同步控制LED光源的ON/OFF。通過此功能，可以獲得適當(dāng)?shù)耐獠抗饩€環(huán)境，提升整個視覺系統(tǒng)的能力。
　
　　iRVision 動曝光功能
　　根據(jù)周圍環(huán)境光線強度的變化，iRVision將自動調(diào)節(jié)曝光時間，以取得和示教良好圖象類似的成像效果，全天候運行可能。
　　
　　iRVision 多重曝光功能
　　通過多個不同曝光時間的成像，選擇一個接近示教效果的成像，以取得一個具有寬泛的、動態(tài)的曝光范圍和成像效果。此功能在環(huán)境光線變化強烈時會有較好的效果。
　　
　　iRVision 環(huán)形網(wǎng)絡(luò)功能（Robot Ring）
　　通過此功能，未附有 iRVision 視覺系統(tǒng)的機器人可以通過網(wǎng)絡(luò)調(diào)用附有 iRVision 視覺系統(tǒng)的機器人的偏移檢測數(shù)據(jù)。
　　
　　iRVision 斑點檢測功能（Blob Locator Tool）
　　在成像范圍內(nèi)檢測與示教模型具有相似特性（如周長、曲率等）的二元（黑白）目標(biāo)位置。與條件檢測（Conditional execution tool）同時使用，可以應(yīng)用于目標(biāo)排列和品質(zhì)檢測等多種場合。
　　
　　iRVision 灰度檢測功能（Histogram Tool）
　　在指定區(qū)域內(nèi)檢測光線強度（成像灰度），且計算多種特性例如平均數(shù)、最大值、最小值等。與條件檢測（Conditional execution tool）同時使用，可以對應(yīng)目標(biāo)排列和目標(biāo)在位檢測等多種場合。
　　此功能等同 V-500iA/2DV 中 Associate tool。
　　
　　iRVision 多窗口檢測功能（Multi-Window Tool）
　　通過機器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變化切換對應(yīng)的預(yù)設(shè)搜索窗口。
　　
　　iRVision 多目標(biāo)檢測功能（Multi-Locator Tool）
　　通過機器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變化切換對應(yīng)的預(yù)設(shè)目標(biāo)視覺程序。
　　
　　iRVision 長度計測功能（Caliper Tool）
　　對應(yīng)指定區(qū)域，偵測目標(biāo)邊緣并測量兩條邊緣間長度（單位：像素pixel），乘以轉(zhuǎn)換因子可以換算為mm。可以對應(yīng)目標(biāo)排列及品質(zhì)檢測等應(yīng)用場合。
　　
　　iRVision 截面檢測功能（Cross Section）
　　偵測目標(biāo)的局部3D特性，顯示沿激光衍條照射路徑上的目標(biāo)截面形狀。對在3D視覺程序中因2D成像缺乏有效的特征量而無法進(jìn)行準(zhǔn)確定位時會比較有效。
　　
　　iRVision 子檢測功能（Child Tool）
　　允許在一個父目標(biāo)檢測（GPM locator tool）下添加一個子目標(biāo)檢測（GPM locator tool）構(gòu)成二級檢測目錄。子檢測將根據(jù)父檢測的結(jié)果進(jìn)行動態(tài)的判定。與條件檢測（Conditional execution tool）同時使用，可以對應(yīng)目標(biāo)排列和目標(biāo)在位檢測等多種場合。
　　
　　iRVision 定位調(diào)整功能（Position Adjust Tool）
　　依據(jù)子檢測的結(jié)果，對應(yīng)目標(biāo)表面明顯特征（如孔，鍵槽）調(diào)整父檢測的定位位置，獲得更精確的偏移和旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。對不能以整個示教模型進(jìn)行方向性定位的應(yīng)用較有效。對一個上級檢測，可以使用多個下級子檢測來分析目標(biāo)的多種局部特性。
　　
　　iRVision 曲面匹配功能（Curved Surface Matching Tool）
　　通過目標(biāo)表面階梯狀的光線強度分布（亮或暗，模型內(nèi)顯示為不同顏色）來檢測曲面目標(biāo)的偏移與旋轉(zhuǎn)。識別全圓形物體可能。
　　
　　iRVision 計測輸出功能（Measurement Output Tool）
　　輸出測量數(shù)值（Locator tool中的”Score/分值“、”Size/比例“，Caliper tool中的”Length/長度“等）至視覺寄存器VR。這些數(shù)據(jù)可以復(fù)制至機器人數(shù)據(jù)寄存器R并在TP程序中自由調(diào)用。
　　
　　iRVision 視覺替換功能（ Vision Shift）
　　通過視覺程序調(diào)整機器人TP程序以對應(yīng)實際的工件位置，只需在機器人手爪端添加一臺相機即可執(zhí)行此功能。固定工件上的3處任意的參考點的位置數(shù)據(jù)將被自動檢測并計算出補償數(shù)據(jù)。在離線編程或機器人系統(tǒng)搬遷后，使用此功能可極大減少機器人重新示教的時間。
　　
　　iRVision 視覺零位功能（ Vision Mastering）
　　通過視覺程序補償機器人J2～J5軸的零位數(shù)據(jù)，只需在機器人手爪端添加一臺相機即可執(zhí)行此功能。機器人變換不同的姿態(tài)，相機與確定目標(biāo)點間的相對位置數(shù)據(jù)將被自動檢測并計算補償數(shù)據(jù)。此功能可應(yīng)用于提升機器人TCP示教準(zhǔn)確性，Vision shift 離線編程和其他視覺應(yīng)用。
　　
　　iRVision 視覺坐標(biāo)系設(shè)置功能_1（ Vision Frame Set）
　　通過視覺程序設(shè)置機器人TCP，只需在機器人手爪端TCP對應(yīng)位置添加一臺相機即可執(zhí)行此功能。機器人變換不同的姿態(tài)，基于對應(yīng)用戶坐標(biāo)系下相機與目標(biāo)點間的相對位置數(shù)據(jù)將被自動檢測并計算機器人對應(yīng)TCP。此功能可提升TCP示教的速度和精確性。
　　
　　iRVision 視覺坐標(biāo)系設(shè)置功能_2（ Vision Frame Set）
　　坐標(biāo)系設(shè)置的另一種功能：通過視覺設(shè)置一個與視覺標(biāo)定板對等的用戶坐標(biāo)系。通過裝置在機器人手爪末端的相機，用戶坐標(biāo)系UF設(shè)置在視覺標(biāo)定板的原點位置（四點法），或當(dāng)視覺標(biāo)定板裝置在機器人手爪末端，則工具坐標(biāo)系UT設(shè)置在視覺標(biāo)定板的原點位置（六點法）。