基于GARBF網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)研究設(shè)計(jì)
資料介紹
逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題是給定機(jī)器人末端操作器的位姿來(lái)計(jì)算對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量的過(guò)程。逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的精確求解對(duì)機(jī)器人的控制有著非常重要的作用。相比正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解要復(fù)雜得多。而且對(duì)某些結(jié)構(gòu)的機(jī)器手而言,甚至不一定存在閉式逆解。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有高精度的擬合性,準(zhǔn)確的預(yù)測(cè)性,在解決非線性映射方面的問(wèn)題時(shí)有很強(qiáng)的逼近能力,適合逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的要求~。結(jié)合機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,采用RBF 網(wǎng)絡(luò)直接實(shí)現(xiàn)ABB機(jī)器人從工作空間到關(guān)節(jié)變量的非線性映射關(guān)系,從而得到機(jī)器人位置逆解。為了獲得更高的逆解精度,采用遺傳算法咐RBF網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了優(yōu)化。
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