資料介紹
針對遺傳算法(GA)易產(chǎn)生早熟現(xiàn)象和收斂速度慢的問題,提出了一種基于傳統(tǒng)遺傳算法(TGA)的改進遺傳算法HLCA,用于實際餐廳服務(wù)機器人的路徑規(guī)劃。首先,通過基于編輯距離的相似度方法對擬隨機序列產(chǎn)生的初始種群進行優(yōu)化;其次,采用自適應(yīng)算法的改進交叉概率和變異概率調(diào)整公式,對選擇操作后的個體進行交叉、變異操作;最后,計算具有安全性評價因子函數(shù)的個體適應(yīng)度值,進一步對比、迭代得到全局最優(yōu)解。理論分析和Matlab仿真表明,與TGA和基于個體相似度改進的自適應(yīng)遺傳算法(ISAGA)相比,HLCA的運行時間分別縮短了6. 92 s和1.79 s,且規(guī)劃的實際路徑更具有安全性和平滑性。實驗結(jié)果表明HLGA在實際應(yīng)用中能有效提高路徑規(guī)劃質(zhì)量,同時縮小搜索空間、減少規(guī)劃時間。
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