室內(nèi)清掃機器人的碰撞檢測縱橫弓式路徑規(guī)劃方法

　　隨著社會與科技的發(fā)展，機器人已經(jīng)不再是單純的生產(chǎn)工具，開始逐漸進入到家庭，成為直接服務大眾的智能家用電器。室內(nèi)清掃機器人就是其中典型的代表，它能憑借一定的人工智能，自動在房間內(nèi)完成地板清理工作。目前，市場上已經(jīng)出現(xiàn)了各種檔次不同品牌的室內(nèi)清掃機器人，越來越多的家庭購買了這類產(chǎn)品。人們關心的是：掃不掃得干凈？掃得快不快？使用復雜不復雜？這三問包含了“用戶體驗”的主要方面，也是室內(nèi)清掃機器人研發(fā)追求的目標。

　　與倉庫、建筑外墻、室外等其它應用場合的清掃機器人相比，室內(nèi)清掃機器人在清掃質(zhì)量、快捷性和操作簡易性等方面的要求更高。為了實現(xiàn)更好的用戶體驗，除了在清潔子系統(tǒng)上改進之外，很重要的就是提升器智能化程度，力求實現(xiàn)更高效的路徑規(guī)劃。清掃機器人的路徑規(guī)劃是指根據(jù)自身傳感器的對環(huán)境感知，找到一條最優(yōu)路徑遍歷環(huán)境中的每一個點，也就是全覆蓋路徑規(guī)劃。

　　現(xiàn)有的室內(nèi)清掃機器人產(chǎn)品，按照路徑規(guī)劃的能力可以分為兩類：一類是隨機碰撞式，也可以視為無路徑規(guī)劃。這類產(chǎn)品操作簡單、成本相對較低，市場占有率高。但資料表明，該類產(chǎn)品第四遍才能達到98%的區(qū)域覆蓋率，清掃效率不高。另一類路徑規(guī)劃式，機器自身行走具育明確的路線，不做無謂的重復清掃。這類產(chǎn)品技術門檻較高，傳感器等硬件成本高，多屬于高端機型。

　　清掃機器人路徑規(guī)劃的方法研究一直是研究的熱點。本文著眼于適用普通家庭，研究室內(nèi)清掃機器人的路徑規(guī)劃方法，力求立足現(xiàn)有中低端傳感器能力，通過更好的路徑規(guī)劃提升用戶體驗。

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