力矩受限的柔性空間機(jī)器人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)跟蹤控制及振動(dòng)抑制
資料介紹
針對(duì)力矩受限和存在參數(shù)不確定情況下,自由漂浮柔性空間機(jī)器人( FFFSR)關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制與柔性振動(dòng)抑制的問題,利用奇異攝動(dòng)法將系統(tǒng)分解為關(guān)節(jié)軌跡跟蹤的慢變予系統(tǒng)和描述柔性振動(dòng)的快變予系統(tǒng),進(jìn)而提出含慢、快變控制項(xiàng)的組合控制器。對(duì)于慢變子系統(tǒng),設(shè)計(jì)一種無需模型的模糊徑向基函數(shù)( RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(FRBFNN)自適應(yīng)跟蹤控制方案,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測(cè)器估計(jì)關(guān)節(jié)角速度信息,并對(duì)系統(tǒng)的未知非線性函數(shù)進(jìn)行逼近;對(duì)于快變子系統(tǒng),采用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(ESO)對(duì)不易測(cè)量的柔性模態(tài)坐標(biāo)導(dǎo)數(shù)和不確定擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì),并結(jié)合線性二次調(diào)節(jié)器(LQR)方法抑制柔性振動(dòng)。數(shù)值仿真結(jié)果表明,當(dāng)控制力矩限制在±20N-m和±10N.m范圍內(nèi)時(shí),該組合控制器能夠在2.5 s實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的關(guān)節(jié)軌跡跟蹤,并將柔性振動(dòng)幅值限制在±1×10_3 m內(nèi)。
- 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制及其發(fā)展應(yīng)用 11次下載
- 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)柔性臂自適應(yīng)模糊振動(dòng)控制_王斌 0次下載
- 基于ELM的機(jī)器人自適應(yīng)跟蹤控制_李軍 0次下載
- 一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制技術(shù) 23次下載
- 基于模糊行為和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人視覺伺服控制 16次下載
- 基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人位置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)詳解 32次下載
- 基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的RoboCup足球機(jī)器人局部路徑規(guī)劃方法研究 0次下載
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)諧波電流抑制方法 14次下載
- 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用 38次下載
- 基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償控制器
- 機(jī)器人末端臂軌跡跟蹤自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)
- 仿人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)
- 基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊推理的負(fù)荷預(yù)測(cè)
- SCARA機(jī)器人自組織模糊聚類神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器
- 自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究
- BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的關(guān)系 530次閱讀
- 電機(jī)控制系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化策略 380次閱讀
- 詳解深度學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用 1572次閱讀
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)實(shí)現(xiàn)混合動(dòng)力汽車電子差速控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 3529次閱讀
- 利用模糊CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化機(jī)械臂系統(tǒng)中控制器的設(shè)計(jì) 1642次閱讀
- 工業(yè)機(jī)器人自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù) 1944次閱讀
- 什么是柔性機(jī)器人?柔性機(jī)器人的材料和驅(qū)動(dòng) 1.9w次閱讀
- 一個(gè)被稱為“模式自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”的新神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu) 7477次閱讀
- 自適應(yīng)控制的優(yōu)缺點(diǎn)_自適應(yīng)控制存在的問題及發(fā)展 4.9w次閱讀
- 什么是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)?學(xué)習(xí)人工智能必會(huì)的八大神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)盤點(diǎn) 2.5w次閱讀
- 為什么使用機(jī)器學(xué)習(xí)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及需要了解的八種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 1.1w次閱讀
- 自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的交通燈控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 2984次閱讀
- 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的特點(diǎn)分析_模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)發(fā)展進(jìn)程 5399次閱讀
- 基于FPGA的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的設(shè)計(jì) 5524次閱讀
- 一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制技術(shù) 1864次閱讀
下載排行
本周
- 1TC358743XBG評(píng)估板參考手冊(cè)
- 1.36 MB | 330次下載 | 免費(fèi)
- 2開關(guān)電源基礎(chǔ)知識(shí)
- 5.73 MB | 11次下載 | 免費(fèi)
- 3100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 4嵌入式linux-聊天程序設(shè)計(jì)
- 0.60 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
- 5DIY動(dòng)手組裝LED電子顯示屏
- 0.98 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
- 6基于FPGA的C8051F單片機(jī)開發(fā)板設(shè)計(jì)
- 0.70 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
- 751單片機(jī)PM2.5檢測(cè)系統(tǒng)程序
- 0.83 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
- 8基于51單片機(jī)的RGB調(diào)色燈程序仿真
- 0.86 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費(fèi)
- 2555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33566次下載 | 免費(fèi)
- 3接口電路圖大全
- 未知 | 30323次下載 | 免費(fèi)
- 4開關(guān)電源設(shè)計(jì)實(shí)例指南
- 未知 | 21549次下載 | 免費(fèi)
- 5電氣工程師手冊(cè)免費(fèi)下載(新編第二版pdf電子書)
- 0.00 MB | 15349次下載 | 免費(fèi)
- 6數(shù)字電路基礎(chǔ)pdf(下載)
- 未知 | 13750次下載 | 免費(fèi)
- 7電子制作實(shí)例集錦 下載
- 未知 | 8113次下載 | 免費(fèi)
- 8《LED驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)》 溫德爾著
- 0.00 MB | 6656次下載 | 免費(fèi)
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費(fèi)
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537797次下載 | 免費(fèi)
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420027次下載 | 免費(fèi)
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費(fèi)
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費(fèi)
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費(fèi)下載
- 340992 | 191186次下載 | 免費(fèi)
- 7十天學(xué)會(huì)AVR單片機(jī)與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183279次下載 | 免費(fèi)
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費(fèi)下載)
- 未知 | 138040次下載 | 免費(fèi)
評(píng)論
查看更多