資料介紹
SCARA( Selective Compliance Assembly Robot Arm)機器人結(jié)構(gòu)緊湊、運行速度快、控制精度高,廣泛應(yīng)用于具有重復(fù)運動的工業(yè)生產(chǎn)過程。但SCARA機器人是一個時變、非線性和強耦合的復(fù)雜系統(tǒng),這使得傳統(tǒng)比例一積分一微分( Proportion-Integral-Derivative.PID)控制、模糊控制、魯棒控制等,難以保證系統(tǒng)具有良好的軌跡跟蹤精度。
SCARA機器人是一個強耦合、多輸入多輸出的非線性系統(tǒng),運行時較易受外界干擾的影響,而且傳統(tǒng)比例一積分一微分( PID)反饋控制器的軌跡跟蹤精度較低。針對上述問題,設(shè)計具有前饋作用的預(yù)測型迭代學(xué)習(xí)控制器( A-ILC)。利用運行批次在采樣時刻t+A處的誤差輸出信息,優(yōu)化調(diào)整下次運行在采樣時刻f處雙閉環(huán)PID反饋控制器的角度。仿真結(jié)果表明,與僅采用雙閉環(huán)PID反饋控制器相比,采用所設(shè)計的控制器能明顯減小機器人末端的軌跡跟蹤誤差。
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