資料介紹
為降低模型建立的難度,本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并聯(lián)機構(gòu)模型,并在模糊PID控制理論的基礎(chǔ)上建立了模糊PID控制器的Simulink控制方框圖,運用聯(lián)合仿真技術(shù)對Stewart并聯(lián)機器人位置的模糊PID控制性能進行仿真。通過研究得出,從最低升到最高處的階躍響應(yīng)的峰值響應(yīng)時間約為0.25 s,穩(wěn)態(tài)誤差小于0.01 m,其控制器比例系數(shù)在衰減后上升,最后穩(wěn)定在2.68附近,積分參數(shù)起時為0,在0.05 s時迅速上升,最后穩(wěn)定在0.08附近。
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