3-CRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模

　　并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一個(gè)閉環(huán)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，這一系統(tǒng)有多個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈，每條鏈的一端都會(huì)與一個(gè)具有多自由度的移動(dòng)終端（平臺(tái)）相連。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的這一特點(diǎn)使這種結(jié)構(gòu)擁有許多傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)所不具備的優(yōu)點(diǎn)，這些優(yōu)點(diǎn)的價(jià)值在近些年引起了學(xué)術(shù)界的大量關(guān)注。與此同時(shí)工業(yè)生產(chǎn)也開始大量的采用這類機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)作為一種技術(shù)密集型的高新設(shè)備，具有高剛度、高承載能力、靈活的末端調(diào)節(jié)、低慣性，并且機(jī)構(gòu)的末端不會(huì)積累誤差。這些新出現(xiàn)的特點(diǎn)剛好彌補(bǔ)已有的串聯(lián)機(jī)構(gòu)帶來(lái)的不足。在進(jìn)入二十一世紀(jì)以來(lái)，大量的研究工作開始轉(zhuǎn)向這個(gè)新穎的構(gòu)型，并逐步挖掘了大量的新構(gòu)造，使這一構(gòu)型產(chǎn)生了飛速的發(fā)展。從目前的研究方向來(lái)看，數(shù)量最多的就是六自由度的并聯(lián)構(gòu)型。但是在長(zhǎng)期的現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)中發(fā)現(xiàn)，自由度過(guò)高對(duì)于生產(chǎn)并不是十分有利，而且會(huì)有很大的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。因此我們開始查找是否有經(jīng)濟(jì)性更好的設(shè)備而且該設(shè)備可以滿足目前的生產(chǎn)需要。于是少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)開始進(jìn)入人們的視野。