資料介紹
什么是PPM,PPM是英文PulsePosition Modulation的縮寫,中文意思是脈沖位置調制,又稱脈位調制。其組成多為頭碼+脈沖數(shù).PPM以其編碼方式簡單,使用方便而曾經(jīng)被廣泛的使用在一些無線遙控系統(tǒng)中。雖然這種方式在遙控系統(tǒng)中正逐漸被PCM方式所代替,但是如果在有線系統(tǒng)中,如多自由度的機器人中,如果需要把系統(tǒng)控制和舵機控制分離的話,即使用一片MCU來專門進行舵機的方位控制。這依然還是一種非常不錯的方式。
所謂的三通,就是指控制信號可以分別控制3個通道的舵機,比如控制速度一個,再有2個來控制不同的方向。 如其他文章中所提到的,舵機的控制一般采用20毫秒左右的周期脈沖中,微調正脈沖寬度的方式,該脈沖寬度根據(jù)舵機的性能不一而不一的,寬的有0.5~2.5毫秒,窄的有1.1~1.9毫秒等等。而上面圖示的channeln的寬度就正好是驅動舵機的20毫秒周期性脈沖中的正脈沖寬度了。接收機也正是需要把各個不同通道的脈沖寬度檢測出來,并給正確的分配在每個舵機的驅動信號上。
對于無線遙控的系統(tǒng),接收機必須要完成這樣兩個功能, 一正確并準確的測量出個通道的脈沖寬度,二將各通道的控制寬度正確的分配在相應的舵機控制信號上。 在以往的PPM解碼處理上,常使用通用的數(shù)字集成電路來完成,如CD4013,CD4015,74HC164等等。這樣的硬件解碼方式通常導致“抖舵”(接收機在無控制信號或控制信號很弱時使得其控制的舵機產(chǎn)生比較嚴重的抖動)的現(xiàn)象。所以越來越多的模型系統(tǒng)都開始采用MCU來做接收控制器了。然而一些廉價,功能較少的MCU處理起來也會手忙腳亂的,因為MCU一直要不停的檢測各脈沖的寬度,象這樣的寬度明顯使用查詢方式是不可取的,所以就必須使用外圍中斷或脈沖捕捉模式等。而脈沖捕捉的方式,不是一般的低端MCU所具有的??磥韺τ诘投说腗CU,外圍脈沖的寬度檢測只能靠外圍中斷配合定時器了。好家伙一下子就使用了2各硬件功能。而另外一方面還需要控制好幾各舵機的運行呢, 各舵機的約20毫秒周期性脈沖又怎么產(chǎn)生,各舵機的脈寬又該怎么調節(jié)。所以對于傳統(tǒng)的低端MCU來說,就這樣一個簡單的接收控制也顯得力不從心了,或是檢測的寬度和信號源有“較大(10us左右)”出入,或是舵機控制方面脈寬輸出的寬度和檢測的寬度又有“較大”出入,其實一個30us范圍抖動的信號,足可以讓瞎子聽見舵機的抖動聲了,呵呵。而作為多核心的FPPA來說,情況完全不一樣了。歡迎查看FPPA是怎么高精度控制舵機的吧,還是***說得好“人多力量大呀”!事實證明采用FPPA控制的PPM接收機的效果的確比一般MCU好很多的,相信使用它來做PCM解碼會有更好的效果。當然FPPA再強也需要其他部件的相互配合才可以做出更完美的模型的了。 比如更穩(wěn)定的高頻信號,更輕便靈活的結構等等.
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