嵌入式Linux在AGV控制系統(tǒng)中的應(yīng)用研究

主要是關(guān)于嵌入式系統(tǒng)在AGV中的應(yīng)用

l引言

自動導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle，AGV）足一種智能化的自運行機器人。乞具有運輸效率高、節(jié)能、工作可靠、能實現(xiàn)柔性運輸、使用靈活、無公害等許多優(yōu)點，已經(jīng)廣泛地運用在汽車制造、新聞印刷、電子工業(yè)、家用電器、機械加工、煙草業(yè)。食舶業(yè)、冉動倉庫、辦_亡自動化等許多領(lǐng)域I“。AGV是針對具體應(yīng)用環(huán)境而設(shè)計的特定用途機器人。不同應(yīng)用環(huán)境下的 AGV．其體系結(jié)構(gòu)、功能都有所不同。以應(yīng)辟I由中心，以汁算機技術(shù)為基礎(chǔ)，軟件、硬件可裁剪，適應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)對功能、可靠性、成奉、體積、功耗要求嚴格的專用計算機系統(tǒng)稱為嵌入式系統(tǒng)，嵌^式控制系統(tǒng)足AGV的核心，它的主要任務(wù)足控制AGV導(dǎo)向，啟動、停車、運行車速、選擇路徑．安全監(jiān)糟_、避免碰撞和交通干涉、與交通控制器通訊、與其它物料搬運設(shè)備和機器人等接口。在控制功能比較單一，邏輯結(jié)構(gòu)比較簡單的前提下，控制軟件的設(shè)計相對容易。而當控制系統(tǒng)的功能日漸復(fù)雜，從新設(shè)計 個新的控制軟件系統(tǒng)的費用和工作量就成倍地增長。因此，嵌^式操作系統(tǒng)的概念就棚應(yīng)地提出來了。嵌入式操作最統(tǒng)就是將嵌入式控制軟件的通用部分提取出來，抽象為一個底層硬件系統(tǒng)和上屢應(yīng)用軟件層之間的…個中問層。它負責(zé)屏蔽不同硬件系統(tǒng)和應(yīng)用軟件系統(tǒng)之間的不同，使它們彼此透明。

這樣，任設(shè)it新的嵌^式控制系統(tǒng)時，H需在嵌入式操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)【更新相也的驅(qū)動程序和應(yīng)用軟件就可以快速地組建山一個功能奈新的嵌入式控制系統(tǒng)。困此，嵌入式操作系統(tǒng)就是一個嵌入式控制系統(tǒng)的構(gòu)建平臺，使得應(yīng)用軟件的設(shè)計可以拋開具體的硬件和資源管理的細節(jié)．而等注于自身具體應(yīng)用功能的實現(xiàn)這就大大減輕r應(yīng)用軟件的開發(fā)難度。 I，inux足遵守通用公其許可證（GPL）的開放源代碼￡l th軟付，在它從產(chǎn)生到發(fā)展的l幾年中受到了眾多計算機離f和各大廠商的廣泛支持。Li／IUX已經(jīng)被移植到大多數(shù)硬件系統(tǒng)r，J} 且Linux具有完善的開發(fā)平臺和函數(shù)庫。正因為1 huux的這些優(yōu)勢，使得I，inux在嵌凡式系統(tǒng)中的應(yīng)用更加，療便手¨．是活。 “nux內(nèi)嵌完整的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，使得實現(xiàn)嵌^式系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)功熊非常方便121。

2 AGV體系結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng) AGV主要由以下幾個功能模塊組成：王控單元．導(dǎo)引單元．驅(qū)動單元，通訊單元，安參與輔助單元和供電單正等、其結(jié)構(gòu)框圖如l主I I所示。