資料介紹
S-bus為futaba使用的串行通信協(xié)議。實(shí)際上為串口通信。但是有幾點(diǎn)需要注意:在大端小端上,網(wǎng)上資料都說(shuō)的不是很清楚; 跟TTL串口信號(hào)相比,S-bus的邏輯電平是反的,需用如下電路對(duì)電平反相,再借到串口接收的Rx管腳就可以了;一、協(xié)議說(shuō)明:串口配置為波特率100kbps,8位數(shù)據(jù),偶校驗(yàn)(even),2位停止位,無(wú)流控。鏈接https://mbed.org/users/Digixx/notebook/futaba-s-bus-controlled-by-mbed/說(shuō)明了S-bus幀格式。每幀25個(gè)字節(jié),按照如下順序排列:[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]起始字節(jié)startbyte = 11110000b (0xF0),但實(shí)際上用STM32(據(jù)說(shuō)ARM核)收到的是0x0F。中間22個(gè)字節(jié)就是16個(gè)通道的數(shù)據(jù)了,為什么是16個(gè)通道?因?yàn)?2x8=11x16,每個(gè)通道用11bit表示,范圍是0-2047。不信看波形圖:什么,還看不清??jī)蓭g的時(shí)間間隔4ms(高速模式),約7ms一幀?;径?,data1為ch1的低8位,data2的低3位為ch1的高三位,data2的高5位是ch2的低5位,data3的低6位是ch2的高6位,以此類推,如下圖所示:flags的結(jié)構(gòu)如下所示:flags:bit7 = ch17 = digital channel (0x80)bit6 = ch18 = digital channel (0x40)bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)bit4 = failsafe activated (0x10)bit3 = n/abit2 = n/abit1 = n/abit0 = n/aendbyte為0x00。一、程序???現(xiàn):在STM32中的具體實(shí)現(xiàn),除了如上述內(nèi)容配置串口參數(shù),還需要寫好中斷函數(shù),寫好解析函數(shù)。思路很簡(jiǎn)單,利用間隔時(shí)間來(lái)區(qū)分兩幀,收到一幀數(shù)據(jù)后,做如下檢查:字節(jié)數(shù)夠不夠? 第一個(gè)字節(jié)是不是0x0f? 最后一個(gè)字節(jié)是不是0x00? 檢查flag中的標(biāo)志位舉個(gè)中斷函數(shù)栗子:void UART4_IRQHandler(void){ static uint8_t byteCNT = 0; static uint32_t lastTime = 0; uint32_t curTime; uint32_t interval = 0; HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(UART4_IRQn); //如果時(shí)間間隔大于3毫秒,則認(rèn)為是新的一幀 if(lastTime == 0) { curTime = HAL_GetTick(); lastTime = curTime; } else { curTime = HAL_GetTick(); interval = curTime - lastTime; lastTime = curTime; if(interval >= 3) { if(byteCNT == 25 && uart4_cache1[0] == 0x0f && uart4_cache1[24] == 0x00) { rc_captured = 0; memcpy(uart4_cache2, uart4_cache1, byteCNT); rc_captured = 1; } byteCNT = 0; } } if(RESET != __HAL_UART_GET_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE)) { __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE); uart4_cache1[byteCNT++] = huart4.Instance->DR; } if(RESET != __HAL_UART_GET_FLAG(&huart4, UART_FLAG_RXNE)) { uart4_cache1[byteCNT++] = huart4.Instance->DR; }}(mbbeetchina)
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