資料介紹
機(jī)器人操作系統(tǒng)(Robot Operating System, ROS)是一個應(yīng)用于機(jī)器人上的操作系統(tǒng),它操作方便、功能強(qiáng)大,特別適用于機(jī)器人這種多節(jié)點(diǎn)多任務(wù)的復(fù)雜場景。 因此自ROS誕生以來,受到了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的歡迎,如今已經(jīng)廣泛應(yīng)用于機(jī)械臂、移動底盤、無人機(jī)、無人車等許多種類的機(jī)器人上。本章介紹ROS的產(chǎn)生、發(fā)展、特點(diǎn)和安裝方法,帶給你一個簡單直觀的ROS介紹。
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機(jī)器人時代與ROS誕生
他們速度很快,具有非凡智慧與致命力量;他們不受生命周期桎梏,是未來科技的希望。機(jī)器人和仿生機(jī)器,正要從實(shí)驗(yàn)室的襁褓中迸裂而出,投入市場的廣闊天地,運(yùn)算能力的大幅進(jìn)步加上最新的機(jī)器人腦部設(shè)計(jì),為機(jī)器人科技帶來前所未有的改革,毋庸置疑,機(jī)器人即將改變?nèi)祟惞ぷ鲌鏊吧顮顟B(tài)。神愛世人,人亦鐘情所造之物,如今有幸跟隨時代步伐,一起創(chuàng)造世界,借不滅之軀,走遍險遠(yuǎn)之地,看盡世之奇?zhèn)ス骞帧T?jīng),機(jī)器人創(chuàng)新的門檻非常高。如果你想在任何應(yīng)用領(lǐng)域開發(fā)出有分量的產(chǎn)品,你需要建立一整套能夠?qū)崿F(xiàn)你想法的系統(tǒng):包括硬件設(shè)備,當(dāng)然還有控制系統(tǒng),界面接口,以及讓機(jī)器人運(yùn)行并作為測試平臺的檢測工具?!皼]有什么是現(xiàn)成的設(shè)備,除了一些很差,閉源的東西外。
本世紀(jì)開始,關(guān)于人工智能的研究進(jìn)入了大發(fā)展階段,包括全方位的具體的AI,例如斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室STAIR(Stanford Artificial Intelligence Robot)項(xiàng)目,該項(xiàng)目組創(chuàng)建了靈活的、動態(tài)的軟件系統(tǒng)的原型,用于機(jī)器人技術(shù)。在2007年,機(jī)器人公司Willow Garage和該項(xiàng)目組合作,他們十分具有前瞻性的,提供了大量資源進(jìn)一步擴(kuò)展了這些概念,經(jīng)過具體的研究測試實(shí)現(xiàn)之后,無數(shù)的研究人員將他們的專業(yè)性研究貢獻(xiàn)到ROS核心概念和其基礎(chǔ)軟件包,這期間積累了眾多的科學(xué)研究成果。ROS軟件的開發(fā)自始至終采用開放的BSD協(xié)議,在機(jī)器人技術(shù)研究領(lǐng)域逐漸成為一個被廣泛使用的平臺。 Willow Garage公司和斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室合作以后,在2009年初推出了ROS0.4,這是一個測試版的ROS,現(xiàn)在所用的系統(tǒng)框架在這個版本中已經(jīng)具有了初步的雛形。之后的版本才正式開啟了ROS的發(fā)展成熟之路。
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